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公开(公告)号：CN113815014B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202111215288.0
申请日：2021-10-19
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种关节装置及机器人。关节装置包括第一关节、第二关节、减速机、传动结构和驱动结构，第二关节位于第一关节的一端；减速机包括柔轮、刚轮和波发生器，柔轮与刚轮啮合；柔轮设置在第二关节内，并与第二关节固定连接；刚轮与第一关节固定连接；波发生器包括输入轴和凸出于输入轴的外周设置的波发生部，输入轴的两端分别通过轴承与第一关节和第二关节连接，波发生部设置在柔轮内并与柔轮配合；传动结构包括第一传动部件，第一传动部件一体成型在输入轴的外周上远离第二关节的位置处；驱动结构固定连接在第一关节内，驱动结构的输出轴与第一传动部件连接。减少装配尺寸误差且结构简单。
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公开(公告)号：CN116117865A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211641682.5
申请日：2022-12-20
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机器人。机器人包括：机座；机械臂，可活动地设置在机座上；补偿装置，包括补偿本体和连接结构，连接结构的第一端可伸缩穿设在补偿本体内，连接结构的第二端与机械臂可转动地连接，补偿装置具有连接结构向机械臂施加拉力的第一工作状态；其中，当机械臂处于负载工况时，以使补偿装置处于第一工作状态，以通过拉力对负载自重进行补偿。本发明有效地解决了现有技术中大负载机器人的电机和减速器容易损坏的问题。
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公开(公告)号：CN111230878B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202010093231.7
申请日：2020-02-14
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种码垛机器人控制方法、装置、设备及码垛机器人控制系统，其中，该方法包括：检测码垛机器人搬运的物料重量数据；基于物料重量数据确定物料的所要搬运的位置，其中，处于不同重量范围的物料所要搬运的位置不同；控制所述码垛机器人将所述物料搬运至确定出的位置。通过实施本发明，实现了对所搬运物料的初步分拣，降低了人力成本，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN111351722A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010231633.9
申请日：2020-03-27
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人用线缆扭转模拟实验装置及方法。该装置包括：安装件、扭转件、第一线缆夹持件、第二线缆夹持件，固定在安装件上并用于驱动扭转件正、反方向交替转动的驱动件，固定在安装件上的过线管；安装件上设置有多个第一安装位，第一线缆夹持件可拆卸地安装在任一第一安装位处；扭转件上设置有多个第二安装位，第二线缆夹持件可拆卸地安装在任一第二安装位处；过线管位于多个第一安装位与多个第二安装位之间。本发明可模拟位于第一关节与第二关节之间的线缆在工业机器人中的扭转状况，确定该线缆的磨损状况、使用寿命等特性，可根据目标工业机器人的线缆实际布局方案进行多组试验对比，确定第一关节、第二关节的最佳线缆固定位置。
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公开(公告)号：CN111309299A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010041103.8
申请日：2020-01-15
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F8/30 , G06F40/284 , G06F40/30
Abstract: 本发明提供了一种工业机器人语言处理方法、装置、存储介质和电子设备，所述方法包括：建立与各类指令程序相对应的正则表达式；根据所述正则表达式对待处理的语言程序段中包括的每一指令程序进行关键词匹配；根据匹配出的关键词类型，对各个指令程序进行语义分类；从预设的语义匹配规则中选取与各个指令程序的语义类型相对应的目标语义匹配规则，根据所述目标语义匹配规则对对应的指令程序进行语义分析。本发明在实现工业机器人语言处理时通过正则表达式匹配的方式省去传统词法语法分析过程，能够简单、高效地实现工业机器人语言解释处理，解决现有解释器开发、维护和扩展难度大的问题，便于工业机器人语言的拓展。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111308387A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010151789.6
申请日：2020-03-06
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G01R31/52 , G01R31/56 , G01R19/165
Abstract: 本发明公开了一种设备漏电检测方法、装置、系统及可读存储介质，其中设备漏电检测方法包括：获取电信号；根据电信号是否有效，确定漏电检测系统是否处于正常工作状态；当漏电检测系统处于正常工作状态时，根据有效电信号的数值，确定设备是否漏电。采用上述技术方案，设备漏电检测方法包括确定漏电检测系统是否处于正常工作状态和确定设备是否漏电两个步骤，当漏电检测系统出现异常时，可以通过电信号是否有效检测出来，避免了漏电检测系统出现异常时用户没有察觉，由于继续利用出现异常的漏电检测系统进行检测而导致的无法及时对设备的漏电进行处理的现象。
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公开(公告)号：CN111230878A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010093231.7
申请日：2020-02-14
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种码垛机器人控制方法、装置、设备及码垛机器人控制系统，其中，该方法包括：检测码垛机器人搬运的物料重量数据；基于物料重量数据确定物料的所要搬运的位置，其中，处于不同重量范围的物料所要搬运的位置不同；控制所述码垛机器人将所述物料搬运至确定出的位置。通过实施本发明，实现了对所搬运物料的初步分拣，降低了人力成本，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN113942035B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202111257153.0
申请日：2021-10-27
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种关节组件及机器人，关节组件包括：关节壳体，关节壳体包括容纳腔和设置在容纳腔内的定位部，定位部具有径向定位面和/或轴向定位面；设置在容纳腔内的减速机，减速机具有径向限位面和/或轴向限位面；径向定位面与减速机的输入轴的轴向平行并用于与径向限位面抵接，和/或轴向定位面与输入轴的轴向垂直并用于与轴向限位面抵接，以在将减速机安装进容纳腔内时，通过径向定位面和径向限位面的配合、和/或轴向定位面和轴向限位面的配合，对减速机进行定位，进而提高减速机的安装精度，解决了有技术中的关节的减速机的安装精度较低的问题。
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公开(公告)号：CN110883774B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN201911142997.3
申请日：2019-11-20
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人关节角零位标定系统、方法及存储介质，该系统包括：安装于机器人的末端执行装置，包括一平面、固定于平面的激光器以及激光器的视觉伺服结构；设置于机器人工作空间的标定装置，包括固定装置、安装于固定装置上的第一标定传感器和第二标定传感器，标定时，激光器发射的激光照射到第一标定传感器中心位置，并通过第一标定传感器反射到第二标定传感器中心位置；控制器，包括数据采集模块和标定模块，数据采集模块采集第一标定传感器和第二标定传感器获取的机器人关节角速度，标定模块根据机器人关节角速度标定机器人关节角的零位偏差值。本发明提供机器人关节角零位标定系统能够快速、自动、准确的实现机器人关节角标定。
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公开(公告)号：CN115229799A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202211043203.X
申请日：2022-08-29
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种机器人的位置确定方法、确定装置以及机器人系统，该方法应用于机器人的控制器，该方法包括：在自身运行状态为初始启动状态的情况下，确定目标机器人的位置是否发生变化，在目标机器人的当前位置与断电前位置相同的情况下，确定目标机器人的位置未发生变化，其中，初始启动状态为启动时长小于预定阈值的状态；在目标机器人的位置未发生变化的情况下，获取持久变量数据，持久变量数据为目标机器人断电后不丢失的变量数据，且包括目标机器人的断电前位置数据；在断电前位置数据对应的位置与预设基准点相同的情况下，确定目标机器人当前位于预设基准点。本申请实现了无需控制电机上电就可以确定机器人当前是否位于基准点的效果。
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