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公开(公告)号：CN111230878B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202010093231.7
申请日：2020-02-14
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种码垛机器人控制方法、装置、设备及码垛机器人控制系统，其中，该方法包括：检测码垛机器人搬运的物料重量数据；基于物料重量数据确定物料的所要搬运的位置，其中，处于不同重量范围的物料所要搬运的位置不同；控制所述码垛机器人将所述物料搬运至确定出的位置。通过实施本发明，实现了对所搬运物料的初步分拣，降低了人力成本，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN111351722A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010231633.9
申请日：2020-03-27
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人用线缆扭转模拟实验装置及方法。该装置包括：安装件、扭转件、第一线缆夹持件、第二线缆夹持件，固定在安装件上并用于驱动扭转件正、反方向交替转动的驱动件，固定在安装件上的过线管；安装件上设置有多个第一安装位，第一线缆夹持件可拆卸地安装在任一第一安装位处；扭转件上设置有多个第二安装位，第二线缆夹持件可拆卸地安装在任一第二安装位处；过线管位于多个第一安装位与多个第二安装位之间。本发明可模拟位于第一关节与第二关节之间的线缆在工业机器人中的扭转状况，确定该线缆的磨损状况、使用寿命等特性，可根据目标工业机器人的线缆实际布局方案进行多组试验对比，确定第一关节、第二关节的最佳线缆固定位置。
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公开(公告)号：CN111309299A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010041103.8
申请日：2020-01-15
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F8/30 , G06F40/284 , G06F40/30
Abstract: 本发明提供了一种工业机器人语言处理方法、装置、存储介质和电子设备，所述方法包括：建立与各类指令程序相对应的正则表达式；根据所述正则表达式对待处理的语言程序段中包括的每一指令程序进行关键词匹配；根据匹配出的关键词类型，对各个指令程序进行语义分类；从预设的语义匹配规则中选取与各个指令程序的语义类型相对应的目标语义匹配规则，根据所述目标语义匹配规则对对应的指令程序进行语义分析。本发明在实现工业机器人语言处理时通过正则表达式匹配的方式省去传统词法语法分析过程，能够简单、高效地实现工业机器人语言解释处理，解决现有解释器开发、维护和扩展难度大的问题，便于工业机器人语言的拓展。
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公开(公告)号：CN111308387A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010151789.6
申请日：2020-03-06
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G01R31/52 , G01R31/56 , G01R19/165
Abstract: 本发明公开了一种设备漏电检测方法、装置、系统及可读存储介质，其中设备漏电检测方法包括：获取电信号；根据电信号是否有效，确定漏电检测系统是否处于正常工作状态；当漏电检测系统处于正常工作状态时，根据有效电信号的数值，确定设备是否漏电。采用上述技术方案，设备漏电检测方法包括确定漏电检测系统是否处于正常工作状态和确定设备是否漏电两个步骤，当漏电检测系统出现异常时，可以通过电信号是否有效检测出来，避免了漏电检测系统出现异常时用户没有察觉，由于继续利用出现异常的漏电检测系统进行检测而导致的无法及时对设备的漏电进行处理的现象。
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公开(公告)号：CN111230878A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010093231.7
申请日：2020-02-14
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种码垛机器人控制方法、装置、设备及码垛机器人控制系统，其中，该方法包括：检测码垛机器人搬运的物料重量数据；基于物料重量数据确定物料的所要搬运的位置，其中，处于不同重量范围的物料所要搬运的位置不同；控制所述码垛机器人将所述物料搬运至确定出的位置。通过实施本发明，实现了对所搬运物料的初步分拣，降低了人力成本，提高了生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115229799A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202211043203.X
申请日：2022-08-29
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种机器人的位置确定方法、确定装置以及机器人系统，该方法应用于机器人的控制器，该方法包括：在自身运行状态为初始启动状态的情况下，确定目标机器人的位置是否发生变化，在目标机器人的当前位置与断电前位置相同的情况下，确定目标机器人的位置未发生变化，其中，初始启动状态为启动时长小于预定阈值的状态；在目标机器人的位置未发生变化的情况下，获取持久变量数据，持久变量数据为目标机器人断电后不丢失的变量数据，且包括目标机器人的断电前位置数据；在断电前位置数据对应的位置与预设基准点相同的情况下，确定目标机器人当前位于预设基准点。本申请实现了无需控制电机上电就可以确定机器人当前是否位于基准点的效果。
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公开(公告)号：CN112066926B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202010899284.8
申请日：2020-08-31
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G01B21/02
Abstract: 本发明提供了一种行程反馈装置，包括：底座；传动杆，传动杆固定在底座上；卷线轮，卷线轮套设在传动杆上；拉线，拉线沿传动杆的轴线方向缠绕在卷线轮的外周面上，拉线的一端固定在卷线轮的一端，拉线的另一端用于与待测件连接，以随待测件移动并带动卷线轮转动；其中，卷线轮相对于传动杆可转动地设置且沿传动杆的轴线可移动地设置，以在卷线轮绕传动杆转动的同时沿传动杆移动，以保证拉线的出线点的位置不变；检测部件，检测部件与卷线轮对应设置，以检测卷线轮的转动角度，以通过转动角度得出待测件的行程。本发明提供的行程反馈装置，解决了现有技术中的行程反馈装置易受各种因素干扰而测量不准的问题。
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公开(公告)号：CN112068443B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202010993746.2
申请日：2020-09-21
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请涉及一种机器人关节组件优化方法、装置、机器人和存储介质。所述方法包括：当确定机器人的关节组件的原始强度和原始刚度不满足预设要求时，根据各关节组件的初始结构确定出与关节组件对应的可加强区域。在可加强区域新增网格，并将新增的各网格确定为优化对象，当检测到触发拓扑优化操作指令时，根据预设要求确定与优化对象的最小质量对应的拓扑优化结果。根据拓扑优化结果对关节组件的原始强度和原始刚度进行调整，直至调整后的强度和刚度满足预设要求。采用本方法根据拓扑结构优化操作实现保证质量最小的同时，提高关节的强度和刚度，无需工作人员手动调整，降低人为误差，提升针对机器人关节组件的结构加强的精确程度。
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公开(公告)号：CN111906787A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010797063.X
申请日：2020-08-10
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制方法及控制装置、机器人。其中，该方法包括：在确定机器人满足预设重启条件后，获取返回路线，其中，返回路线是基于机器人当前所处的位置和目标安全点的位置规划的；控制机器人沿着返回路线行进，并控制机器人上的检测部件监测周围环境；在确定周围环境中存在障碍物时，控制机器人避开障碍物；在机器人避开障碍物后，控制机器人继续沿着返回路线行进，以到达目标安全点。本发明解决了相关技术中机器人在重启时，很容易发生碰撞，发生安全事故的技术问题。
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公开(公告)号：CN111702761A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010537564.4
申请日：2020-06-12
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种码垛机器人的控制方法、控制装置、处理器和分拣系统，该控制方法包括：获取待分拣物品的图像；根据图像识别待分拣物品，得到识别结果；根据识别结果确定待分拣物品的分拣路径，分拣路径为码垛机器人对待分拣物品进行分类码放的路径；控制码垛机器人根据分拣路径对待分拣物品进行分拣。上述方法通过待分拣物品的图像来确定待分拣物品的位置和类别，从而确定待分拣物品的分拣路径，即对不同类别和不同位置的待分拣物品匹配对应的分拣路径，进而实现对不同的待分拣物品进行分类码放，解决了现有技术中码垛机器人无法码放不同的物品的问题。
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