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公开(公告)号：CN101702091B
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN200910187975.9
申请日：2009-10-19
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应滤波器的电液伺服系统随机振动控制方法，包括以下步骤：利用加速度功率谱密度参考信号设计滤波器III，并对白噪声信号滤波，将其输出作为加速度时域驱动信号；利用RLS自适应滤波算法调整自适应滤波器I和自适应滤波器II的权值，分别进行电液伺服系统频率响应函数和自适应滤波器I阻抗函数的辨识；基于自适应滤波器II的阻抗函数辨识结果构造滤波器IV，并对加速度时域驱动信号滤波，将其输出作为电液伺服系统的加速度输入信号。本发明利用滤波器III对白噪声信号滤波得到加速度时域驱动信号，简化了时域驱动信号生成过程。本发明采用的RLS自适应滤波算法的收敛性确保了功率谱密度实时在线迭代的收敛性。
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公开(公告)号：CN101463843A
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200810246953.0
申请日：2008-12-23
Applicant: 大连海事大学
IPC: F15B3/00
Abstract: 本发明属于气体增压装置领域，涉及变驱动压力省气型气体增压器，该增压器在换向阀前、驱动腔端盖驱动进气口侧集成有电气比例压力调节阀，在进排气管路上分别安装有两个压力传感器，在驱动腔右端盖上安装有控制器；压力传感器进行进气压力和排气压力信号的采集，经控制器处理后控制电气比例压力调节阀的开度。控制器在增压负载较小时，供给增压器较小压力的驱动气体；在排气压力升高时，逐渐增大驱动气体的压力，本发明的有益效果是，实现了对驱动气体压力的实时调节，从而节省了驱动气体。
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公开(公告)号：CN119270849A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411381190.6
申请日：2024-09-30
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种面向冰区航行任务的船舶智能路径规划与控制方法，通过船舶路径规划区域的威胁浮冰的状况，获取船舶的期望艏向角，以此来进行船舶控制律的设计，获取船舶的实际控制输入，以完成面向冰区航行任务的船舶智能路径规划与控制。本发明针对船舶极地冰区自主航行规划与路径跟踪控制问题，通过浮冰障碍区域规划技术，对不规则几何体的极低浮冰，合理的规划障碍区域，对后续的路径规划起到了重要作用；同时根据所设计的控制律，使得船舶能够迅速且安全地驶离冰区，本发明中针对大型船舶本身具有大惯性、长时滞、强耦合等特点，在极地浮冰区域对路径跟踪的控制精度高。
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公开(公告)号：CN118934816A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411272088.2
申请日：2024-09-11
Applicant: 大连海事大学
IPC: F16B47/00
Abstract: 本发明提供一种基于充压原理的小型吸盘及其工作方法，涉及吸盘技术及气动领域，其中吸盘机构包括吸盘接头，所述吸盘接头内开设内密封螺纹，所述吸盘接头的上方与连接件螺纹连接，所述连接件的下端开孔，所述开孔内连接复位弹簧；活塞杆的两侧与所述吸盘接头下方的内壁接触，所述活塞杆将吸盘接头内部分割形成上腔室和下腔室；所述吸盘接头的下方连接吸盘，所述吸盘接头的一侧开设充压口，所述充压口通过软管接头与充压软管连接。本发明提供了一种新的产生负压吸附的吸盘结构和工作原理，可靠性强、操作简单、适用范围广。对于气动式机械臂或其他充气式机构，控制充气即可实现吸附功能，使得整体机械结构更加简单，控制更加简易。
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公开(公告)号：CN118089522A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410222523.4
申请日：2024-02-28
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01B7/02
Abstract: 本发明一种基于液态金属的阻值差分式位移传感器，包括：活塞缸，活塞缸腔体内部充满液态金属；活塞缸两端设置有用于使液态金属导通的电极板；活塞杆包括设置在所述活塞缸内部的活塞，以及设置在所述活塞两端的长杆；长杆一端穿过电极板；活塞杆通过活塞缸将活塞缸腔体划分成设置在所述活塞两侧的腔室；以及与所述电极板、长杆相连接的差分电路，用于基于长杆水平移动时，通过对差分路分时施加电场，即可分别测得左右电路电流参数，实现差分式位移测量。本申请采用液态金属传感器，其弹性模量高，提供较高的刚度，受压基本不会变形。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114109950B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202111358018.5
申请日：2021-11-16
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种阀口独立控制电液系统的多功能匹配计算方法。本发明方法，包括确定目标阀口独立控制电液系统的阀芯技术、机械构造；输入所述的阀芯的最大可容纳的封装尺寸、油温允许范围、环境防护等级、额定压力、额定流量；最后匹配是否支持手动越权、扩展接口类型、所需最大组合阀个数和采用的故障诊断技术等参数性能。通过设计的阀口独立控制电液系统性能参数权重关系算法，实现阀口独立控制电液系统精准、快速匹配。
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公开(公告)号：CN115009485B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202210602276.1
申请日：2022-05-30
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63G8/22
Abstract: 本发明提供一种玻璃耐压罩水下浮力调节系统，包括通过衔接环对接成一体的两个半球空心状的由透明玻璃制成的耐压罩构成的油箱，所述油箱内腔的下部装有电机，所述电机的输出轴连接有液压油泵，所述液压油泵的出油口连通有输油管，所述输油管穿过衔接环后与设置在油箱外部的油囊连通；所述油箱中设置有使所述油箱内腔压力增大以确保所述液压油泵吸油端维持一定压力的增压机构。本发明的耐压罩内可携带多个增压器用于多次调节油箱压力，在潜水器上浮时通过打开电动截止阀二泄压，有效解决了玻璃耐压罩不能承受内压的问题；且玻璃耐压罩材质透明，需执行探测任务时，可在耐压罩内部安装摄像机，无需考虑摄像机耐压问题。
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公开(公告)号：CN117002645A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310895876.6
申请日：2023-07-20
Applicant: 大连海事大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/024 , B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种面向大坝水下壁面作业的水压柔性四足爬壁机器人，包括：包括机身、水下负压单元和四个腿足机构，机身是一长方体金属箱体，包括上板、下板和四块侧板，四角有延伸结构；水下负压单元包括两个水下电动缸、两个柱塞缸和水下阀组，水下电动缸与柱塞杠同轴相连；四个腿足机构对称布置于机身四角，四个腿足机构均包括基节、股节、胫节和足部负压吸盘，基节设置在机身内部并与其相连，基节与股节通过正交连接块首首相连，股节与胫节通过连接板首尾相连，胫节与足部负压吸盘通过延长杆相连。本发明机器人采用四足移动、负压吸附、水压人工肌肉驱动，与水下环境兼容性好，可以实现多方向的越障移动，大大提高了大坝水下壁面作业效率。
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公开(公告)号：CN116985104A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311145645.X
申请日：2023-09-06
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种绕安装平行轴回转的人工肌肉关节，包括滚珠丝杠转轴、驱动滑块、第一人工肌肉、第二人工肌肉、上底座、下底座、四个钢丝绳收紧装置、四条组合滑轨、四只滑块动滑轮、四只底座定滑轮；所述滚珠丝杠转轴和所述四条组合滑轨固定于所述上、下底座之间；所述第一、第二人工肌肉呈中心对称分布并固定在所述上、下底座之间；所述四个钢丝绳收紧装置和所述四只底座定滑轮均分固定于所述上、下底座上；所述四只滑块动滑轮均分固定于所述驱动滑块的上下两表面；本发明使用人工肌肉将滚珠丝杠的丝杠螺母的移动转化为丝杠螺杆的转动，使丝杠螺杆实现输出360°的转角范围，解决了传统人工肌肉关节输出转角范围小的问题。
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公开(公告)号：CN116976022A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310902480.X
申请日：2023-07-21
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F111/06
Abstract: 本发明公开了一种基于工程需求的多目标遗传算法阀口选型方法，通过遍历阀口选型数据库并读取多个阀口核心数据；对阀口核心数据进行参数组合；根据参数组合的阀口核心数据定义多目标函数；根据工程需求定义约束条件；并筛选满足约束条件的阀口集合τ；基于遗传算法对多目标函数求解获取最优解曲线；计算满足约束条件的阀口集合τ与最优解曲线的欧几里得距离，并根据欧几里得距离对阀口集合τ中的阀口进行降序排列，获取优化阀口集合；基于优化阀口集合获取多目标优化的阀口选型结果。结合了工程需求和多目标优化理论，通过建立目标函数模型和运用遗传算法进行求解，能够快速、准确地找到最优的阀口选型方案；提高了选型效率和准确性。
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