公开(公告)号：CN119225365A

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202411334777.1

申请日：2024-09-24

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张国庆 ,  李志豪 ,  李纪强 ,  尹世麟 ,  邱斌 ,  弓永军 ,  章文俊 ,  柳晨光 ,  韩冰 ,  初秀民 ,  许洋

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种基于性能优化的帆式船舶风电场自主巡航控制方法，通过引入移位函数，获取转筒帆船的位置移位误差和艏向移位误差，以基于误差转变技术，获取考虑转筒帆船预设性能的转筒帆船的位置转变误差和转筒帆船的艏向转变误差；并结合动态面技术设计转筒帆船的主机转速控制器和舵角控制器，获取转筒帆船的主机转速和舵角，实现对帆式船舶风电场的自主巡航控制。本发明能够满足狭窄航道或多障碍物水域的高跟踪精度要求，大大提高船舶的跟踪精度，满足复杂水域的高跟踪精度需求。同时，能够有效保障船舶在恶劣海况下的自主巡航任务，为保障船舶的瞬态性能和稳态性能提供了有力的保证，为转筒帆船在复杂水域的安全航行提供了关键技术支持。

公开(公告)号：CN119270849B

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411381190.6

申请日：2024-09-30

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张国庆 ,  孙竹 ,  李纪强 ,  章文俊 ,  弓永军 ,  初秀民 ,  文捷 ,  史书铨 ,  韩冰 ,  柳晨光 ,  李东升

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种面向冰区航行任务的船舶智能路径规划与控制方法，通过船舶路径规划区域的威胁浮冰的状况，获取船舶的期望艏向角，以此来进行船舶控制律的设计，获取船舶的实际控制输入，以完成面向冰区航行任务的船舶智能路径规划与控制。本发明针对船舶极地冰区自主航行规划与路径跟踪控制问题，通过浮冰障碍区域规划技术，对不规则几何体的极低浮冰，合理的规划障碍区域，对后续的路径规划起到了重要作用；同时根据所设计的控制律，使得船舶能够迅速且安全地驶离冰区，本发明中针对大型船舶本身具有大惯性、长时滞、强耦合等特点，在极地浮冰区域对路径跟踪的控制精度高。

公开(公告)号：CN119270849A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411381190.6

申请日：2024-09-30

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张国庆 ,  孙竹 ,  李纪强 ,  章文俊 ,  弓永军 ,  初秀民 ,  文捷 ,  史书铨 ,  韩冰 ,  柳晨光 ,  李东升

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种面向冰区航行任务的船舶智能路径规划与控制方法，通过船舶路径规划区域的威胁浮冰的状况，获取船舶的期望艏向角，以此来进行船舶控制律的设计，获取船舶的实际控制输入，以完成面向冰区航行任务的船舶智能路径规划与控制。本发明针对船舶极地冰区自主航行规划与路径跟踪控制问题，通过浮冰障碍区域规划技术，对不规则几何体的极低浮冰，合理的规划障碍区域，对后续的路径规划起到了重要作用；同时根据所设计的控制律，使得船舶能够迅速且安全地驶离冰区，本发明中针对大型船舶本身具有大惯性、长时滞、强耦合等特点，在极地浮冰区域对路径跟踪的控制精度高。