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公开(公告)号：CN115388047B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210933961.2
申请日：2022-08-04
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种单自由度液压互联减振试验台，本发明基于液压互联悬架原理，选取单自由度双缸互联回路进行原理样机的制造，将两个液压缸通过液压管路连接，并在液压回路中设置蓄能器、电液伺服阀、比例换向阀、电磁换向阀，比例换向阀、电磁换向阀控制回路的通断，通过控制电液伺服阀控制液压缸活塞的位置，开度大小影响液压缸活塞杆运动速度，通过液压缸活塞位移传感器、压力传感器和流量传感器将数据采集传递至控制系统。将液压缸与电动缸同轴安装，通过控制系统控制电动缸动作，从而激励液压缸。液压泵站向整个装置供油。本发明试验台通过控制系统可灵活控制回路的通断与阀口的开度，通过电动缸多种模式输出的特点，灵活的改变试验激励。
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公开(公告)号：CN114810732B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210267671.9
申请日：2022-03-17
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种两自由度电液运动平台的高频干扰力补偿方法，包括以下步骤：定义运动平台的两自由度位移参考信号为Q0；将信号Q0左乘矩阵J，输出信号记为rd；将rd作为参考信号发生器模块的输入信号，输出信号记为ra；将ra作为积分器1模块的输入信号，输出信号记为rv；将rv作为积分器2模块的输入信号，输出信号记为rx；计算补偿控制器模块的输出信号u；将补偿控制器模块的输出信号u作为两个阀控缸机构的驱动信号，输入到两个阀控缸机构，驱动两自由度电液运动平台运动。采用本发明可将两自由度电液运动平台横摇自由度的位移输出信号与位移参考信号的时域峰值误差控制在3％以内，明显提高了两自由度电液运动平台系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN118443253A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410624994.8
申请日：2024-05-20
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于状态观测器的两自由度电液振动台时滞补偿方法，包括以下步骤：计算自由度分解矩阵模块输出信号；计算状态观测器的输出信号；基于高斯牛顿法计算参数估计器的输出信号；计算时滞补偿器的输出信号。本发明通过使用状态观测器得到阀控缸位置伺服模块的加速度一阶导数信号估计值，利用参数估计器的输出信号中的四个参数计算时滞补偿器的输出信号，进一步减小阀控缸位置伺服模块的输出位移与参考位移间的误差。采用本发明方法，可将两自由度电液振动台横摇自由度的位移输出信号与参考位移信号的时域峰值误差控制在5％以内，明显提高了实时混合试验中两自由度电液振动台的时滞补偿效果。
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公开(公告)号：CN114382750B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202111658120.7
申请日：2021-12-30
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种电液加速度伺服系统的干扰力补偿方法，包括以下步骤：定义电液伺服系统加速度参考信号为Ra，将Ra作为顺馈模块的输入信号，输出信号记为rd；将rd作为参考信号发生器模块的输入信号，输出信号记为ra；将ra作为第1积分器模块的输入信号，输出信号记为rv；将rv作为第2积分器模块的输入信号，输出信号记为rx；计算补偿控制器模块的输出信号u；将补偿控制器模块的输出信号u作为电液加速度伺服系统的驱动信号，驱动电液加速度伺服系统运动。采用本发明提供的方法后，可将电液加速度伺服系统的加速度输出信号与加速度参考信号的时域峰值误差从传统方法的50％降到30％以内，明显提高了加速度参考信号的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN116575310A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310448999.5
申请日：2023-04-24
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种组合式充气浮桥系统及其安装方法，所述充气浮桥系统包括由若干充气浮游单元相互连接组成的浮桥结构，以及固定于岸边的锚定单元；所述充气浮游单元为采用气肋膜制成的板状结构，所述充气浮游单元内部设置有拉丝结构；所述充气浮游单元侧面设置有拉索环，所述充气浮游单元能够通过穿过所述拉索环的拉索连接至所述锚定单元，所述拉索能够通过连接至所述锚定单元的一端调节所述充气浮游单元与所述锚定单元之间的所述拉索的长度。本发明通过充气浮游单元的组合搭建不同规格的交通通道，通过拉索结构连接岸边的锚点平衡搭建过程中由水流引起的侧向力，降低搭建难度并提升稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113465860B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110736865.4
申请日：2021-06-30
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度电液振动台的干扰力抑制方法，包括以下步骤：将六自由度加速度参考信号左乘矩阵J后作为参考信号发生器模块的输入信号；经参考信号发生器模块得输出信号ra；将ra作为积分器1模块的输入信号，得输出信号rv；将rv作为积分器2模块的输入信号，得输出信号rx；采集各阀控缸机构的液压缸活塞杆的位移信号x、速度信号v、加速度信号a和液压缸两腔的压差信号PL；将信号rx、rv、ra、x、v、a、PL作为干扰力抑制控制器模块的输入信号，计算干扰力抑制控制器模块的输出信号u；将干扰力抑制控制器模块的输出信号u作为六个阀控缸机构的驱动信号，输入到六个阀控缸机构，驱动六自由度电液振动台运动。本发明明显提高了六自由度电液振动台的控制精度。
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公开(公告)号：CN114371615A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111652984.8
申请日：2021-12-30
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种六自由度电液运动平台的干扰力补偿方法，包括以下步骤：定义电液运动平台六自由度位移参考信号为Q0；将信号Q0左乘矩阵J，输出信号记为rd；将rd作为参考信号发生器模块的输入信号，输出信号记为ra；将ra作为第1积分器模块的输入信号，输出信号记为rv；将rv作为第2积分器模块的输入信号，输出信号记为rx；计算补偿控制器模块的输出信号u；将补偿控制器模块的输出信号u作为六个阀控缸机构的驱动信号，输入到六个阀控缸机构，驱动六自由度电液运动平台运动。本发明可将六自由度电液运动平台Z向自由度的位移输出信号与位移参考信号的时域峰值误差从传统方法的10％降到3％以内，明显提高了六自由度电液运动平台系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN114110427A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111395146.7
申请日：2021-11-23
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种气胀滑梯式海上撤离系统的同步快速充气系统，涉及海上撤离技术领域，包括气瓶，所述气瓶通过第一充气管路连接气路分配器，所述气路分配器通过第二充气管路分别连接若干个气胀滑梯式海上撤离系统子结构上的充气接头，所述第二充气管路上设置有单向阀。本发明通过提供一种用于气胀滑梯式海上撤离系统的同步快速充气系统，能够实现对撤离系统的快速充气，单向阀隔绝各支路间气体流动，各支路之间相互独立，提高气胀式海上撤离系统整体安全性。
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公开(公告)号：CN113465861A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110736897.4
申请日：2021-06-30
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种两自由度电液振动台的干扰力补偿方法，包括以下步骤：将两自由度加速度参考信号左乘矩阵J后作为参考信号发生器模块的输入信号；经参考信号发生器模块得输出信号ra；将ra作为积分器1模块的输入信号，得输出信号rv；将rv作为积分器2模块的输入信号，得输出信号rx；采集各阀控缸机构的液压缸活塞杆的位移信号x、速度信号v、加速度信号a和液压缸两腔的压差信号PL；将信号rx、rv、ra、x、v、a、PL作为干扰力补偿控制器模块的输入信号，计算干扰力补偿控制器模块的输出信号u；将干扰力补偿控制器模块的输出信号u作为两个阀控缸机构的驱动信号，输入到两个阀控缸机构，驱动两自由度电液振动台运动。本发明明显提高了两自由度电液振动台的控制精度。
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公开(公告)号：CN113465858A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110734574.1
申请日：2021-06-30
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种两自由度电液振动台的干扰力抑制方法，包括以下步骤：将两自由度加速度参考信号左乘矩阵J后作为参考信号发生器模块的输入信号；经参考信号发生器模块得输出信号ra；将ra作为积分器1模块的输入信号，得输出信号rv；将rv作为积分器2模块的输入信号，得输出信号rx；采集各阀控缸机构的液压缸活塞杆的位移信号x、速度信号v、加速度信号a和液压缸两腔的压差信号PL；将信号rx、rv、ra、x、v、a、PL作为干扰力抑制控制器模块的输入信号，计算干扰力抑制控制器模块的输出信号u；将干扰力抑制控制器模块的输出信号u作为两个阀控缸机构的驱动信号，输入到两个阀控缸机构，驱动两自由度电液振动台运动。本发明明显提高了两自由度电液振动台的控制精度。
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