-
公开(公告)号：CN112372515A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011217188.7
申请日：2020-11-04
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种带弹性位移反馈的表面自适应磨料水射流水下切割装置，包括表面接触与适应模块、弹性位移反馈模块以及供水射流模块；所述表面接触与适应模块包括表面接触单元、过渡块、球窝轴承和连接块；所述过渡块设置螺纹孔、反冲射流连接孔、磨料水射流连接孔、反冲射流喷嘴安装孔、磨料水射流喷嘴安装孔；所述球窝轴承包括轴承座和轴承伸出端；所述连接块设置高压水管通孔和磨料水高压管通孔；所述弹性位移反馈模块包括夹持套筒、内部套管、弹簧、端部接头和位移传感器；所述供水射流模块包括磨料水高压供水管、高压水供水管、磨料水射流喷嘴和反冲射流喷嘴。本发明解决了现有磨料水射流切割装置在水下作业时存在的装置不稳定问题。
-
公开(公告)号：CN111665141A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010496883.5
申请日：2020-06-03
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种水压人工肌肉径向力学特性试验系统，包括固定系统、梯形丝杠组、齿轮组、夹具系统和驱动系统；所述夹具系统两侧分别设置一套所述梯形丝杠组、一套所述齿轮组以及一套所述固定系统；所述夹具系统包括夹具固定块和用于夹持水压人工肌肉的夹具；所述固定系统包括限位座、定位座、大支撑座和小支撑座；所述大支撑座两侧分别设置第一轴承孔和第二轴承孔；所述小支撑座侧面设置第三轴承孔；所述梯形丝杠组包括梯形丝杠和丝杠螺母副，所述梯形丝杠固定于所述限位座；所述丝杠螺母副固定于所述大支撑座；所述齿轮组包括相互啮合的大齿轮和小齿轮；所述驱动系统包括手轮和传动轴。本发明解决了现有技术中缺少人工肌肉径向力测量系统的问题。
-
公开(公告)号：CN111421532A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010443293.6
申请日：2020-05-22
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种带水压人工肌肉位移放大的二自由度组合关节，包括第一关节与第二关节，所述第一关节与第二关节通过关节过渡块连接；所述第一关节包括固定板、两个水压人工肌肉、两个滑轮组和两个传动丝收紧装置；所述第二关节包括输出端、两个水压人工肌肉、两个滑轮组和两个传动丝收紧装置。本发明采用滑轮组进行传动，滑轮组中的动滑轮与水压人工肌肉相连，水压人工肌肉收缩，带动动滑轮移动，而动滑轮实质为动力臂等于2倍阻力臂的杠杆，因此，可以降低传动丝载荷；其次，传动丝末端移动距离为动滑轮移动距离的2倍，因此，滑轮组传动还放大了水压人工肌肉的有效行程，使得关节拥有大范围运动空间及高输出转矩。
-
公开(公告)号：CN111421532B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202010443293.6
申请日：2020-05-22
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种带水压人工肌肉位移放大的二自由度组合关节，包括第一关节与第二关节，所述第一关节与第二关节通过关节过渡块连接；所述第一关节包括固定板、两个水压人工肌肉、两个滑轮组和两个传动丝收紧装置；所述第二关节包括输出端、两个水压人工肌肉、两个滑轮组和两个传动丝收紧装置。本发明采用滑轮组进行传动，滑轮组中的动滑轮与水压人工肌肉相连，水压人工肌肉收缩，带动动滑轮移动，而动滑轮实质为动力臂等于2倍阻力臂的杠杆，因此，可以降低传动丝载荷；其次，传动丝末端移动距离为动滑轮移动距离的2倍，因此，滑轮组传动还放大了水压人工肌肉的有效行程，使得关节拥有大范围运动空间及高输出转矩。
-
公开(公告)号：CN111775177B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202010612220.5
申请日：2020-06-30
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种集成阀控的模块化双作用水压人工肌肉关节，包括关节轮、控制器密封舱、第一水压人工肌肉、异形支撑柱、机架和第二水压人工肌肉；所述控制器密封舱的左端与关节轮连接、右端与异形支撑柱的左端连接，异形支撑柱的右端与机架连接；第一水压人工肌肉和第二水压人工肌肉分别位于异形支撑柱的前后两侧。本发明集成了控制阀组，且控制器密封舱外侧可布置传动装置与水压人工肌肉，充分利用系统空间，与未集成控制阀组的关节系统相比，体积减少50％，实现紧凑性与轻量化设计。本发明设计了机械、水液压和弱电等模块化通道，减少液压管路和电缆的限制，实现了水压人工肌肉关节的模块化设计，便于机械臂的构型设计及轻小型化设计。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111272589A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010113494.X
申请日：2020-02-24
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01N3/36
Abstract: 本发明公开了一种水压人工肌肉水下性能测试系统，包括分别左右竖直设置的位移传感器固定板和力传感器连接板，所述位移传感器固定板和所述力传感器连接板之间设有滑杆，滑杆上设有滑台，位移传感器固定板的内壁上固定有位移传感器；所述滑台与所述力传感器连接板之间设有驱动所述滑台沿所述滑杆方向运动的水压人工肌肉驱动器，水压人工肌肉驱动器的输入端通过注水接头、拉力传感器与力传感器连接板固定连接，所述滑杆的中部固定有螺母，螺母与所述滑台之间设有负载弹簧。本发明工作时能与海水兼容，通过更换弹簧型号实现不同收缩量下水压人工肌肉的水下性能演化规律和可靠性。
-
公开(公告)号：CN117002645A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310895876.6
申请日：2023-07-20
Applicant: 大连海事大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/024 , B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种面向大坝水下壁面作业的水压柔性四足爬壁机器人，包括：包括机身、水下负压单元和四个腿足机构，机身是一长方体金属箱体，包括上板、下板和四块侧板，四角有延伸结构；水下负压单元包括两个水下电动缸、两个柱塞缸和水下阀组，水下电动缸与柱塞杠同轴相连；四个腿足机构对称布置于机身四角，四个腿足机构均包括基节、股节、胫节和足部负压吸盘，基节设置在机身内部并与其相连，基节与股节通过正交连接块首首相连，股节与胫节通过连接板首尾相连，胫节与足部负压吸盘通过延长杆相连。本发明机器人采用四足移动、负压吸附、水压人工肌肉驱动，与水下环境兼容性好，可以实现多方向的越障移动，大大提高了大坝水下壁面作业效率。
-
公开(公告)号：CN116985104A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311145645.X
申请日：2023-09-06
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种绕安装平行轴回转的人工肌肉关节，包括滚珠丝杠转轴、驱动滑块、第一人工肌肉、第二人工肌肉、上底座、下底座、四个钢丝绳收紧装置、四条组合滑轨、四只滑块动滑轮、四只底座定滑轮；所述滚珠丝杠转轴和所述四条组合滑轨固定于所述上、下底座之间；所述第一、第二人工肌肉呈中心对称分布并固定在所述上、下底座之间；所述四个钢丝绳收紧装置和所述四只底座定滑轮均分固定于所述上、下底座上；所述四只滑块动滑轮均分固定于所述驱动滑块的上下两表面；本发明使用人工肌肉将滚珠丝杠的丝杠螺母的移动转化为丝杠螺杆的转动，使丝杠螺杆实现输出360°的转角范围，解决了传统人工肌肉关节输出转角范围小的问题。
-
公开(公告)号：CN111795028A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010632053.0
申请日：2020-07-03
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种压差与流量复合控制的水压人工肌肉关节控制阀，包括安装于总阀体内部的稳态压差调节阀、第一动态补流阀和第二动态补流阀；所述稳态压差调节阀包括阀芯、阀套、一号密封圈和二号密封圈；所述第一动态补流阀包括阀芯、阀套、液桥侧弹簧、负载侧弹簧、固定液阻；所述第二动态补流阀包括阀芯、阀套、液桥侧弹簧、负载侧弹簧、固定液阻；所述总阀体开设有总进水口、第一总出水口、第二总出水口、第一总负载口和第二总负载口。本发明解决了水压人工肌肉关节内人工肌肉压差控制精度差与关节动态响应速度慢的问题。
-
公开(公告)号：CN110695981B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201910965332.6
申请日：2019-10-11
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种双作用水压人工肌肉直线往复作动器，包括水压人工肌肉、隔压密封联动器和导向导流器；水压人工肌肉包括封闭端接头、橡胶管和通水端接头；封闭端接头的倒锥齿面部分中心沿轴向设置圆柱盲孔；通水端接头中心沿轴向由外向内依次设置通水孔A和通水孔B；隔压密封联动器包括圆柱体联动器、隔压密封主体和密封圈；圆柱体联动器伸入隔压密封主体的通孔内；隔压密封联动器两端分别连接一个水压人工肌肉；导向导流器设置导流槽以及相互连通的导流孔A、导流孔B、导流孔C和导流孔D；圆柱体联动器两端分别通过间隙配合伸入导向导流器的导流孔D内。本发明解决了提出现有液压作动器液压系统结构复杂带来的各类问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
22
records
(took 0.019 seconds)
