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公开(公告)号：CN102885682B
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201210438733.4
申请日：2012-11-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开了一种康复机器人大腿长度调整装置，属于医疗设备领域。所述装置通过电机驱动丝杠转动，带动丝杠螺母转动，最终使与连接架固定的燕尾槽滑块发生移动，使康复训练时能够实现大腿部位的伸缩。所述大腿长度调整装置通过线绳拉动绳轮带动电位器转动，进而记录大腿伸缩的长度；用丝杠和螺母配合消除丝杠螺纹间隙，用可调整距离的燕尾槽调整块来调整燕尾槽滑块和燕尾槽导轨之间的配合，燕尾槽调整块即可调整燕尾槽滑块运动平面法线方向的间隙，也可调整燕尾槽滑块运动方向侧面的间隙，保证燕尾槽运动方向与丝杠传动方向始终平行。本发明定位精度高，运动直观性强，系统整体刚度大，结构实现起来较容易，驱动器和控制结构简单。
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公开(公告)号：CN103157170A
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201310058140.X
申请日：2013-02-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61M25/082
CPC classification number: A61M25/0113 , A61B2034/301 , A61M25/09041
Abstract: 本发明公开了一种基于两点夹持的血管介入手术导管或导丝操纵装置，包括：主指组件、副指组件、驱动组件和导管或导丝导向组件。主指组件中滚轮旋转运动可实现导管或导丝推进或者后退，主指组件和副指组件通过组合运动可实现导管或导丝正向旋转和反向旋转，装卡导管或导丝时，副指组件可用手沿着远离主指组件方向直接移动，松手后，通过内部弹簧拉力作用，副指组件返回。驱动组件是实现主指组件和副指组件运动的运动驱动。导管或导丝导向组件用来实现导管或导丝导向和Y阀的快速安装；本发明能够实现导管或导丝的推进和旋转，降低了医生工作量，减少了医生在辐射环境中的工作时间，并提高了导管或导丝在血管中的运动精度。
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公开(公告)号：CN102885682A
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201210438733.4
申请日：2012-11-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开了一种康复机器人大腿长度调整装置，属于医疗设备领域。所述装置通过电机驱动丝杠转动，带动丝杠螺母转动，最终使与连接架固定的燕尾槽滑块发生移动，使康复训练时能够实现大腿部位的伸缩。所述大腿长度调整装置通过线绳拉动绳轮带动电位器转动，进而记录大腿伸缩的长度；用丝杠和螺母配合消除丝杠螺纹间隙，用可调整距离的燕尾槽调整块来调整燕尾槽滑块和燕尾槽导轨之间的配合，燕尾槽调整块即可调整燕尾槽滑块运动平面法线方向的间隙，也可调整燕尾槽滑块运动方向侧面的间隙，保证燕尾槽运动方向与丝杠传动方向始终平行。本发明定位精度高，运动直观性强，系统整体刚度大，结构实现起来较容易，驱动器和控制结构简单。
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公开(公告)号：CN102774781A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210262575.1
申请日：2012-07-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B66F7/06
Abstract: 本发明公开了一种移动式反向自锁举升平台。该平台包括：传动机构、举升机构和平台框架。所述平台框架包括上平台和下平台；所述传动机构包括直流电机、涡轮减速器、四套驱动件立柱、驱动件安装板、两套同步轮主动轮、两套同步带、两套同步轮从动轮、两套滚珠丝杠、两套滚珠丝杠滑块、两套滚珠丝杠滑块安装座、四套直线导轨滑鞍和四套直线导轨；所述举升机构包括四套举升叉架组合。由于本发明的传动机构中采用了涡轮减速器，使得该举升平台能够反向自锁，确保上平台的可靠锁死；所述四套举升叉架组合由同一电机驱动，动作完全一致，因此该平台能够实现平稳举升；所述直流电机配置有位置传感器，因此能够准确控制该平台的举升高度。
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公开(公告)号：CN102743838A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210243574.2
申请日：2012-07-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A63B23/04
Abstract: 本发明公开了一种新型坐卧式下肢康复机器人下肢关节机构。该机构包括：髋、膝、踝3个关节机构，以及大腿、小腿和踝高3个连杆机构。髋、膝、踝3个关节机构采用不同的曲柄滑块机构便于分别进行优化。各个关节机构均采用旋转螺母式滚珠丝杠实现曲柄滑块机构的移动副；各个关节机构均配置拉压力传感器，可间接测量对应关节扭矩；各个关节均配置直流电机，可单独驱动对应关节机构，该直流电机均配置了位置传感器。各个关节机构有确定的旋转中心，大腿、小腿和踝高3个连杆机构长度均可调整，因此所述下肢机构可以和人体下肢保持很好的一致性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119074237B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411586138.4
申请日：2024-11-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种刚柔软耦合多层异构拨进连续体机器人，包括：拨进支撑机构、连续体鞘管和驱动机构，连续体鞘管与拨进支撑机构连接；驱动机构包括多根第一驱动丝和多根第二驱动丝，连续体鞘管与多根第一驱动丝连接；拨进支撑机构包括多个柔性瓣膜，每个柔性瓣膜的第一端与连续体鞘管连接，每个柔性瓣膜的第二端为自由端，在初始状态时，多个柔性瓣膜的第二端呈聚拢状态；每个柔性瓣膜与一根第二驱动丝连接。上述的刚柔软耦合多层异构拨进连续体机器人，可在拉动第一驱动丝时，带动连续体鞘管弯曲，以使柔性瓣膜运动至目标位置；拉动第二驱动丝时，可带动多个柔性瓣膜张开，以拨动软组织，形成手术空间。
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公开(公告)号：CN118453119A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410899813.2
申请日：2024-07-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种开颅手术机器人路径规划方法、装置、设备及介质，属于神经外科及人工智能技术领域，该方法包括：根据颅骨三维模型与肿瘤位置确定颅骨铣削位置和钻孔点位置；将所述钻孔点位置确定为根节点，将所述肿瘤位置确定为障碍物位置，初始化随机树；基于所述根节点和所述障碍物位置，确定吸引点；基于所述吸引点和预先设置的搜索权重，利用快速扩展随机树算法确定颅骨铣削路径。本发明解决了现有技术中开颅手术的操作难度较高且稳定性较差的缺陷，实现精准性高、感知能力强、铣削力稳定等优势，只根据一个钻孔点完成颅骨铣削的路径规划。
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公开(公告)号：CN118141469A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410573885.8
申请日：2024-05-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种柔性连续体血管自动穿刺注药器械，包括基座、药物输送机构、旋转驱动机构、递送驱动机构和弯曲驱动机构，药物输送机构包括连续体套管和柔性注射针组件，柔性注射针组件穿设于连续体套管内，连续体套管还嵌设有牵拉绳，牵拉绳的一端固定在连续体套管的柔性段的端部；旋转驱动机构与连续体套管的刚性段连接，以驱动连续体套管旋转；递送驱动机构与柔性注射针组件连接，以驱动柔性注射针组件递送；弯曲驱动机构的动作端套设在连续体套管的刚性段，牵拉绳的另一端固定在弯曲驱动机构的动作端，弯曲驱动机构通过牵引牵拉绳，使柔性段弯曲；本发明的注药器械能实现自动穿刺，精确性和稳定性较高。
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公开(公告)号：CN114869397B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210645650.6
申请日：2022-06-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供颅骨钻孔的硬脑膜检测与保护系统、电子设备及存储介质，其中，系统包括：六维力传感器安装于神经外科开颅手术钻头末端，六维力传感器坐标系的z轴方向与神经外科开颅手术钻头的轴线方向对齐；安装后的六维力传感器和神经外科开颅手术钻头接到机器人末端法兰盘上，神经外科手术钻头的轴线与机器人末端工具坐标系的z轴保持平行；主机通过所述进给力数据来判断所述神经外科开颅手术钻头是否已经钻透了颅骨，进而控制所述机器人是否停止向前运动。实现了机器人装载开颅手术钻头沿直线进行钻孔并且钻透颅骨后能及时检测到进给方向力传感器信号的变化，识别出钻头已经钻破了颅骨，并控制机器人自动停止钻孔、自动将钻头退出从而保护硬脑膜。
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公开(公告)号：CN115421387A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211161566.3
申请日：2022-09-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本公开是关于一种基于逆强化学习的可变阻抗控制系统、控制方法、电子设备以及存储介质。其中，该系统包括：可变阻抗控制器、阻抗增益控制器、可变阻抗控制策略模块和逆强化学习算法模块。本公开通过引入可变阻抗增益动作空间，在任务设置中提高奖励函数传递性能，实现可变阻抗技能的泛化表示，并可实现机械臂的分层阻抗控制，完成较为复杂的物理交互，在动态环境中保证机械臂运动的精度，从而提升机械臂控制的安全性。
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