公开(公告)号：CN115421387B

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202211161566.3

申请日：2022-09-22

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 边桂彬 ,  李桢 ,  钱琛

IPC: G05B13/04

Abstract: 本公开是关于一种基于逆强化学习的可变阻抗控制系统、控制方法、电子设备以及存储介质。其中，该系统包括：可变阻抗控制器、阻抗增益控制器、可变阻抗控制策略模块和逆强化学习算法模块。本公开通过引入可变阻抗增益动作空间，在任务设置中提高奖励函数传递性能，实现可变阻抗技能的泛化表示，并可实现机械臂的分层阻抗控制，完成较为复杂的物理交互，在动态环境中保证机械臂运动的精度，从而提升机械臂控制的安全性。

公开(公告)号：CN115421387A

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202211161566.3

申请日：2022-09-22

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 边桂彬 ,  李桢 ,  钱琛

IPC: G05B13/04

Abstract: 本公开是关于一种基于逆强化学习的可变阻抗控制系统、控制方法、电子设备以及存储介质。其中，该系统包括：可变阻抗控制器、阻抗增益控制器、可变阻抗控制策略模块和逆强化学习算法模块。本公开通过引入可变阻抗增益动作空间，在任务设置中提高奖励函数传递性能，实现可变阻抗技能的泛化表示，并可实现机械臂的分层阻抗控制，完成较为复杂的物理交互，在动态环境中保证机械臂运动的精度，从而提升机械臂控制的安全性。