公开(公告)号：CN111114847B

公开(公告)日：2023-01-10

申请号：CN201811277275.4

申请日：2018-10-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 全齐全 ,  尹灿辉 ,  黄江川 ,  马继楠 ,  唐德威 ,  邓宗全

IPC: B64G1/62

Abstract: 本发明提出了一种基于电磁与金属橡胶阻尼的小行星表面着陆缓冲装置，属于深空探测技术领域，特别是涉及一种基于电磁与金属橡胶阻尼的小行星表面着陆缓冲装置。解决了探测器如何在情况复杂的小行星表面安全着陆的问题。它包括折叠着陆腿、伺服控制器、小行星探测器主体外壳和解锁机构。它主要用于小行星探测器的着陆缓冲。

公开(公告)号：CN111114843B

公开(公告)日：2023-01-10

申请号：CN201811276513.X

申请日：2018-10-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 唐德威 ,  尹灿辉 ,  孟林智 ,  全齐全 ,  邓宗全 ,  张文明 ,  杨旭 ,  刘鑫

IPC: B64G1/62

Abstract: 本发明提出了一种基于金属橡胶的单电机控叠小行星探测器着陆装置，属于深空探测技术领域，特别是涉及一种基于金属橡胶的单电机控叠小行星探测器着陆装置。解决了探测器如何在情况复杂的小行星表面安全着陆的问题。它包括折叠着陆腿、收展机构和小行星探测器主体底板。它主要用于小行星探测器的着陆。

公开(公告)号：CN115123581B

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202210829734.5

申请日：2022-07-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 丁亮 ,  齐华囡 ,  高海波 ,  郑淼 ,  李欣育 ,  杨怀广 ,  邓宗全

IPC: B64G1/16

Abstract: 本发明提供了可变轴距星球车的高地形适应性蠕动控制方法及系统，包括：获取可变轴距星球车的车辆位姿信息和车轮受力信息；基于所述车辆位姿信息与所述车轮受力信息获得车辆控制指标，其中，所述车辆控制指标包括轴距长度指标和可移动性指标；基于所述车辆控制指标确定对应的蠕动控制策略，其中，所述蠕动控制策略包括跟随车轮变化模式和指定轴距模式；基于所述蠕动控制策略，控制所述可变轴距星球车的运动状态，其中，所述运动状态包括所述可变轴距星球车的车轮转速和力矩、所述可变轴距星球车的轴距，保证可变轴距星球车具有松软地形降低轮间内里对抗、崎岖地形稳定车体姿态、以及部分车轮沉陷时的主动脱陷能力。

公开(公告)号：CN115526048A

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN202211191642.5

申请日：2022-09-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  丁亮 ,  张圣杰 ,  杨超杰 ,  袁野 ,  杨怀广 ,  邓宗全

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/11 ,  G06F111/04 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供了星球车多驱动轮力矩协调控制方法及装置，涉及星球车智能控制领域，所述方法包括：获取准静态力学模型；根据准静态力学模型，得到单轮的等效集中力线性模型；获取星球车的当前位姿和预设速度；根据当前位姿与所述预设速度，基于滑模理论得到期望纵向力和期望横摆力矩；根据期望纵向力和期望横摆力矩，得到单侧车轮挂钩牵引力之和；获取星球车的自身约束指标；根据单轮的等效集中力线性模型、单侧车轮挂钩牵引力之和和自身约束指标，对所述星球车的多轮驱动力矩进行协调控制。与现有技术比较，本发明解决星球车在星球探测过程中运动性能差和安全性低的问题。

公开(公告)号：CN115303381A

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202211110899.3

申请日：2022-09-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 丁亮 ,  刘铁 ,  高海波 ,  徐鹏 ,  张哲霖 ,  杨怀广 ,  邓宗全

IPC: B62D57/032

Abstract: 基于死点支撑效应的高速低能耗六足机器人，它涉及一种高速低能耗六足机器人。本发明为了解决现有的腿足式机器人存在载重能力差和能耗高的问题。本发明每个腿部单体末端均转动安装在机体上，并能在120°的工作空间内摆动不干涉，六个腿部单体呈椭圆式布置在机体的两侧；每个腿部单体均包括根关节、摆动杆、大腿、小腿和髋关节组件，根关节转动安装在机体上，且根关节的转动轴线与Z轴方向同轴，摆动杆的一端与根关节转动连接，摆动杆的另一端通过髋关节组件转动安装在大腿的下部，小腿转动安装在大腿的上部形成膝关节，小腿的下端为落足点，所述落足点位于X轴方向上的髋关节组件和膝关节之间。本发明用于野外复杂地形以及星球探测。

公开(公告)号：CN115285373A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202210871744.5

申请日：2022-07-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 全齐全 ,  吴元旭 ,  唐德威 ,  吴奇 ,  朱凯杰 ,  邓宗全

IPC: B64F5/60

Abstract: 本发明涉及旋翼无人机电磁变距调姿技术领域，具体的是一种电磁变距旋翼桨叶变距特性测量装置，包括变距桨叶组件、动力组件和力学特性测量组件，所述变距桨叶组件安装在动力组件上，动力组件安装在力学特性测量组件上，所述变距桨叶组件内设有用于测量桨叶变距角的角位移传感器，力学特性测量组件内设有设置用于测量变距桨叶组件转动时的力学特性的六维力传感器，同时实现桨叶变距角和桨叶转动时力学特性实时测量，方便对桨叶变距角和其力学特性的关系进行分析。

公开(公告)号：CN115123581A

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN202210829734.5

申请日：2022-07-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 丁亮 ,  齐华囡 ,  高海波 ,  郑淼 ,  李欣育 ,  杨怀广 ,  邓宗全

IPC: B64G1/16

Abstract: 本发明提供了可变轴距星球车的高地形适应性蠕动控制方法及系统，包括：获取轮式机器人的车辆位姿信息和车轮受力信息；基于所述车辆位姿信息与所述车轮受力信息获得车辆控制指标，其中，所述车辆控制指标包括轴距长度指标和可移动性指标；基于所述车辆控制指标确定对应的蠕动控制策略，其中，所述蠕动控制策略包括跟随车轮变化模式和指定轴距模式；基于所述蠕动控制策略，控制所述轮式机器人的运动状态，其中，所述运动状态包括所述轮式机器人的车轮转速和力矩、所述轮式机器人的轴距，保证轮式机器人具有松软地形降低轮间内里对抗、崎岖地形稳定车体姿态、以及部分车轮沉陷时的主动脱陷能力。

公开(公告)号：CN111114844B

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN201811276516.3

申请日：2018-10-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 黄江川 ,  邓宗全 ,  刘一武 ,  郭璠 ,  尹灿辉 ,  全齐全 ,  唐德威

IPC: B64G1/62

Abstract: 本发明提出了一种基于环式阻尼和刺入锚固的小行星表面附着装置，属于深空探测技术领域，特别是涉及一种基于环式阻尼和刺入锚固的小行星表面附着装置。解决了探测器如何在情况复杂的小行星表面安全着陆的问题。它包括小行星探测器主体外壳、探测器支架、环式阻尼缓冲单元和刺入固定锚。它主要用于小行星探测器的着陆缓冲。

公开(公告)号：CN112607058B

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202011375537.8

申请日：2020-11-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  刘振 ,  袁润泽 ,  于海涛 ,  杨怀广 ,  李楠 ,  丁亮 ,  邓宗全

IPC: B64G1/16 ,  B62D21/18 ,  B62D61/00 ,  B60G13/00

Abstract: 本发明提供了一种可折叠旋转式悬架结构及星球探测车，该可折叠旋转式悬架结构包括转向立柱、减震结构、连杆组件和第一驱动组件，所述转向立柱适于与驱动轮连接；所述减震结构的一端适于转动式连接于车架，另一端转动式连接于所述转向立柱；所述连杆组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的两端分别转动式连接于所述第二连杆和所述转向立柱；所述第一驱动组件适于安装于车架上，所述第一驱动组件适于与所述第二连杆驱动连接，当所述第一驱动组件适于驱动所述第二连杆转动时，所述第一连杆、所述转向立柱和所述减震结构发生相对运动直至所述驱动轮处于折叠的第一状态或走行的第二状态。本发明中，可折叠旋转式悬架结构便于星球车形成良好的空间包络。

公开(公告)号：CN114857787A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210638347.3

申请日：2022-06-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 郭朋真 ,  李丽芳 ,  陈贺 ,  刘荣强 ,  邓宗全

IPC: F24S23/71

Abstract: 本发明提出一种轻量化的伞状龙骨仿菊抛物面聚光器及其成型方法。本发明利用变刚度的伞状龙骨结构来作为抛物面聚光器的主体支撑部分。使聚光器更加容易调节，并且利用此种方法做出的聚光器相较于其余碟形聚光器质量更轻，精度更高，易于收纳且造价更低，为未来建设空间大型聚光器提供思路。