公开(公告)号：CN116946390A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310620823.3

申请日：2023-05-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 丁亮 ,  牛丽周 ,  杨怀广 ,  张圣杰 ,  高海波 ,  单俊奇 ,  邓宗全

IPC: B64G1/16 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，并提供多运动模态软体足式机器人，包括气动机体、控制板、阀组、气泵、支架及腿足机构，多个支架间隔连接于气动机体，控制板、阀组和气泵分别设置在支架上，腿足机构连接于支架，控制板分别与阀组、气泵和腿足机构通信连接，气泵与阀组连接，气动机体由弹性材料制成，且气动机体内设置有多个腔室，阀组与气动机体内的腔室连接，以用于控制多个腔室的充放气动作。通过上述结构设置，通过控制气动机体不同的卷曲变形，并配合腿足机构动作，可实现多种运动模态，进而可适应复杂多变的地形，同时，由弹性材料制成的气动机体防磕碰、不易损坏，适应环境能力更强。

公开(公告)号：CN115526048A

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN202211191642.5

申请日：2022-09-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  丁亮 ,  张圣杰 ,  杨超杰 ,  袁野 ,  杨怀广 ,  邓宗全

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/11 ,  G06F111/04 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供了星球车多驱动轮力矩协调控制方法及装置，涉及星球车智能控制领域，所述方法包括：获取准静态力学模型；根据准静态力学模型，得到单轮的等效集中力线性模型；获取星球车的当前位姿和预设速度；根据当前位姿与所述预设速度，基于滑模理论得到期望纵向力和期望横摆力矩；根据期望纵向力和期望横摆力矩，得到单侧车轮挂钩牵引力之和；获取星球车的自身约束指标；根据单轮的等效集中力线性模型、单侧车轮挂钩牵引力之和和自身约束指标，对所述星球车的多轮驱动力矩进行协调控制。与现有技术比较，本发明解决星球车在星球探测过程中运动性能差和安全性低的问题。