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公开(公告)号：CN109146976A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810969118.3
申请日：2018-08-23
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种用于定位无人车的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：将第一分辨率的当前点云投影图像与第一分辨率的地图匹配，基于匹配结果，生成第一直方图滤波器；基于第一直方图滤波器中元素的概率值，在第一直方图滤波器中确定至少两个第一响应区，其中，第一响应区对应的元素的概率值大于第一直方图滤波器中其余元素的概率值；基于第二分辨率的当前点云投影图像与第二分辨率的地图的匹配结果以及至少两个第一响应区，生成第二直方图滤波器，其中，第一分辨率小于第二分辨率；对第二直方图滤波器中目标元素的概率值进行加权平均，在第二分辨率地图中确定无人车的定位结果。该实施方式降低了无人车定位所消耗的计算资源。
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公开(公告)号：CN109085621A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810799483.4
申请日：2018-07-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S19/41
Abstract: 本发明提供一种GNSS基准站切换方法、装置、设备及存储介质。本发明的方法，通过在定位设备移动的过程中，定位设备实时地将当前的位置信息发送给基站服务器，基站服务器根据所述定位设备当前的位置信息和各基站的位置信息，确定距离所述定位设备最近的基站；所述基站服务器将所述定位设备的基准站切换为所述距离所述定位设备最近的基站，从而可以确保在定位设备移动过程中，根据定位设备的实时位置，自动切换定位设备的基准站，使得定位设备的基准站是距离定位设备最近的基站，可以显著提高定位设备的RTK定位精度，从而可以提高使用RTK定位的无人驾驶车辆行驶过程的安全性。
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公开(公告)号：CN108764187A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810559318.1
申请日：2018-06-01
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
CPC classification number: G06K9/00798 , G06K9/6288
Abstract: 根据本公开的示例实施例，提供了一种用于提取车道线的方法、装置、设备、计算机可读存储介质以及采集实体。方法包括基于从激光雷达采集的点云生成的第一图片来获得一段道路的第一组车道线。方法还包括基于从相机采集的第二图片来获得道路的第二组车道线。方法还包括基于第一组车道线和第二组车道线来确定道路的车道线集合。本公开的实施例将通过激光点云提取的车道线和通过相机图片提取的车道线进行融合，从而确定最终的车道线，能够使得提取到的车道线更加准确且全面。
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公开(公告)号：CN108732603A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201710249842.4
申请日：2017-04-17
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于定位车辆的方法和装置。该方法的一实施方式包括：获取车载惯导系统在上一定位时刻与当前定位时刻之间进行捷联解算而确定的车辆在当前定位时刻的先验位置；使用先验位置在激光点云反射值地图中确定待搜索地图区域；将对车辆的车载激光雷达采集到的实时激光点云进行投影而生成的投影区域的反射值特征与待搜索地图区域的反射值特征进行匹配，以根据匹配结果得到地图匹配位置；使用先验位置结合车辆的车载全球卫星导航系统GNSS接收机的观测数据进行定位，得到卫星定位位置；对先验位置、地图匹配位置以及卫星定位位置进行融合，以生成对车辆在当前时刻进行定位的定位结果。该实施方式实现了高精度的定位。
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公开(公告)号：CN108731667A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201710245249.2
申请日：2017-04-14
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/16
Abstract: 本申请公开了用于确定无人驾驶车辆的速度和位姿的方法和装置。该无人驾驶车辆设置有全球导航卫星系统GNSS接收机、捷联惯性导航系统SINS以及轮速传感器，该SINS包括惯性测量单元IMU，该方法的一具体实施方式包括：获取SINS解算的无人驾驶车辆的第一速度、第一位姿和轮速传感器采集的无人驾驶车辆的轮速；确定GNSS接收机是否接收到信号；响应于确定GNSS接收机接收不到信号，根据轮速、第一速度和第一位姿，采用卡尔曼滤波算法确定SINS的速度误差、SINS的位姿误差以及IMU的零偏误差；根据速度误差、位姿误差和零偏误差，对第一速度和第一位姿进行调整，得到无人驾驶车辆的速度和位姿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106969763A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710224921.X
申请日：2017-04-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于确定无人驾驶车辆的偏航角的方法和装置。该无人驾驶车辆设置有激光雷达以及惯性导航系统，该方法的一具体实施方式包括：根据激光雷达采集的激光点云数据和惯性导航系统采集的位姿信息，生成与激光点云数据对应的反射值图像；根据反射值图像、位姿信息和预设的地图，生成与反射值图像对应的反射值地图图像；采用图像对齐算法，确定从反射值图像对齐到反射值地图图像的旋转角度；根据旋转角度和位姿信息中的偏航角，确定无人驾驶车辆的偏航角。该实施方式提高了确定无人驾驶车辆的偏航角的精度。
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公开(公告)号：CN114608562B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210382286.9
申请日：2018-10-18
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 根据本公开的实施例，提供了用于车辆定位的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。该方法包括获取车辆在多个不同时刻的车载定位信息；接收由位于车辆外部的感测设备确定的针对车辆的外部定位信息，外部定位信息包含与外部定位信息相对应的第一时刻的信息；从多个不同时刻中确定与第一时刻相匹配的第二时刻；以及基于与第二时刻相对应的车载定位信息以及与第一时刻相对应的外部定位信息，确定车辆在当前时刻的位置。该方法既融合外部定位信息，又消除了车外的感测设备确定的车辆定位信息的延迟，提高了定位的精度。
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公开(公告)号：CN114894201A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210383751.0
申请日：2018-10-18
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/28
Abstract: 根据本公开的实施例，提供了用于车辆定位的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。该方法包括获取车辆在多个不同时刻的车载定位信息；接收由位于车辆外部的感测设备确定的针对车辆的外部定位信息，外部定位信息包含与外部定位信息相对应的第一时刻的信息；从多个不同时刻中确定与第一时刻相匹配的第二时刻；以及基于与第二时刻相对应的车载定位信息以及与第一时刻相对应的外部定位信息，确定车辆在当前时刻的位置。该方法既融合外部定位信息，又消除了车外的感测设备确定的车辆定位信息的延迟，提高了定位的精度。
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公开(公告)号：CN114608562A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210382286.9
申请日：2018-10-18
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 根据本公开的实施例，提供了用于车辆定位的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。该方法包括获取车辆在多个不同时刻的车载定位信息；接收由位于车辆外部的感测设备确定的针对车辆的外部定位信息，外部定位信息包含与外部定位信息相对应的第一时刻的信息；从多个不同时刻中确定与第一时刻相匹配的第二时刻；以及基于与第二时刻相对应的车载定位信息以及与第一时刻相对应的外部定位信息，确定车辆在当前时刻的位置。该方法既融合外部定位信息，又消除了车外的感测设备确定的车辆定位信息的延迟，提高了定位的精度。
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公开(公告)号：CN111025339B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201811173852.5
申请日：2018-10-09
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S19/23
Abstract: 本公开的实施例涉及确定定位延时的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。在该方法中，确定载体到达第一位置的第一时间，载体配置有定位系统，其中载体从第二位置出发并且在出发之前静止在第二位置。获取与第一位置和第二位置有关的定位数据，定位数据指示定位系统测量的载体在不同时间的位置。基于定位数据以及在第一位置与第二位置之间的距离，确定载体到达第一位置的第二时间。基于第一时间和第二时间，确定定位系统的延时。
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