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公开(公告)号：CN111251336A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201911168045.9
申请日：2019-11-25
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉定位的双臂协同智能装配系统，包括两台机械臂和两台相机，其中，第一相机固定在第一机械臂的末端执行器上，用来拍摄模组底座；第二相机固定在第一机械臂外部；第二机械臂的末端执行器为自动打螺丝机，在系统正式开始工作之前，进行前期标定，进行第一相机和第一机械臂基坐标系的标定，第二相机和第一机械臂基坐标系的标定，以及第一机械臂和第二机械臂之间位置转换的标定工作，获得对应的转换矩阵，以便将相机拍摄的图片中点的位置转换到机械臂的基坐标系下，引导机械臂到达指定位置；系统装配。
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公开(公告)号：CN111044036A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911277230.1
申请日：2019-12-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子滤波的远程定位方法，包括以下步骤：基于视觉位姿进行粒子群状态初始化；基于优化后轮式里程计进行粒子位姿预测；基于激光匹配进行粒子状态微调；基于激光观测信息进行粒子状态更新；基于视觉位姿和机器人系统当前定位信息判断机器人是否被绑架，如果被绑架，重新开始执行基于视觉位姿进行粒子群状态初始化；如果没有被绑架，判断视觉位姿是否可信，如果视觉位姿可信，结合视觉位姿、激光观测信息和二维激光似然域地图进行粒子权重更新；如果视觉位姿信息不可信，仅仅基于激光观测信息和二维激光似然域地图进行粒子权重更新；根据更新的粒子权重对粒子状态进行加权平均，计算机器人基于多传感器融合算法得出的最终位姿。
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公开(公告)号：CN110288561A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910195417.0
申请日：2019-03-14
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了基于频率域滤波增强的耐火砖表面划痕识别方法，包括采集耐火砖的原始图像；将耐火砖灰度图像转化成耐火砖彩色图像，对耐火砖的原始彩色图像进行通道分离、并获取G通道图像；对G通道图像进行二维离散傅里叶变换及频率域滤波平滑、获得耐火砖时频域图像；对耐火砖时频域图像进行阈值处理和形态学处理，获得频率滤波后的耐火砖阈值图，对耐火砖阈值图像采用两遍扫描法，标记出耐火砖阈值图像中存在的所有连通区域。本发明提供了一种有效识别耐火砖表面划痕的识别方法。
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公开(公告)号：CN105783704B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201610178358.2
申请日：2016-03-25
Applicant: 浙江大学
IPC: G01B7/31
Abstract: 四极质量分析器的对杆平行度测量系统具有底座，底座上设置传感器机构，装夹四极质量分析器的夹具，驱动夹具进给的直线驱动机构和数据处理模块；传感器机构包括测量杆和电容传感器组件，电容传感器组件包括一对对称的电容传感器测头；以采样时间顺序从前到后对电容传感器测头的测量值进行编号；数据处理模块计算测量示值差x1i并筛选出最大值和最小值，计算极杆和极杆的平行度f13＝x1max‑x1min；数据处理模块判断极杆和对称极杆的平行度f13是否位于平行度合格值f0范围之内，若否，则发出报警。本发明具有装置结构简单，测量结果稳定性好的优点。
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公开(公告)号：CN109633612A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811214211.X
申请日：2018-10-18
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种无共同观测的单线激光雷达与相机外参标定方法，包括获得单线激光雷达坐标系与移动机器人坐标系在X、Y方向的偏移量、获得单线激光雷达与移动机器人的偏转角，获得相机与移动机器人在X、Y方向的偏移量、获得相机与移动机器人的偏转角；最终获得单线激光雷达与相机之间的外参。本发明无需通过装配方法得到无共同观测单线激光雷达与相机外参，标定精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109613546A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811335305.2
申请日：2018-11-10
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光雷达辅助定位的转炉炉腔三维测量方法以及测量装置，本测量方法以及测量装置通过移动三维激光扫描仪获得各个视角下转炉炉腔的三维点云，同时三维激光雷达扫描钢厂车间环境，通过三维激光雷达得到三维激光扫描仪在三维空间上的相对位置，配准三维激光扫描仪各个视角下转炉炉腔的三维点云，拼接得到转炉炉腔完整的实际三维点云，与原始炉腔模型对比得到转炉炉腔厚度变化，实时监测转炉炉腔的磨损情况，指明转炉需要修补的地方，判断转炉是否应该报废，实现扫描仪快速、准确地定位，测量精度提高。
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公开(公告)号：CN108596925A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810208471.X
申请日：2018-03-14
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了基于视觉的太阳花模组表面螺钉孔位置图像处理方法，包括步骤101）相机选型及安置步骤、102）预处理图像步骤、103）Canny边缘检测步骤、104）圆形区域检测步骤、105）筛选目标区域步骤、106)自适应阈值化步骤和107）螺钉孔位置显示步骤；本发明提供了一种检测太阳花模组表面LED芯片的螺钉位置，实现芯片的自动化安装，完成整条生产线的自动化生产的方法。
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公开(公告)号：CN108596878A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810276013.X
申请日：2018-03-30
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种图像清晰度评价函数方法，包括在调整聚焦的过程中、每调整一次焦距获取一张图片；获取其中一张图像作为当前图像，获取当前图像的像素矩阵，像素矩阵的元素为各像素点的灰度值g(x,y)；在像素矩阵中、仅在x方向或者仅在y方向，以图像的整体灰度能量表征图像清晰度值： 或者m表示像素矩阵的行总数，n表示像素矩阵的总列数；其中，g(x,y)表示当前图像的第x行、第y列像素点的灰度值；g(x,y+1)表示当前图像的第x行、第y+1列像素点的灰度值；图像清晰度值最大的为准焦图像。本发明具有在极值点附近以及远离极值点处都有较高的灵敏度的优点。
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公开(公告)号：CN108550138A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810214946.6
申请日：2018-03-15
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了基于频率域滤波增强的耐火砖表面划痕识别方法，包括获得分割后的耐火砖灰度图像；将耐火砖灰度图像转化成耐火砖彩色图像，对耐火砖彩色图像进行通道分解，分离出R、G、B三个通道的图像，获得缺陷通道图像；对缺陷通道图像进行二维离散傅里叶变换，再逆变换，获得逆变换后的耐火砖图像；对逆变换后的耐火砖图像进行阈值处理和形态学处理，获得耐火砖阈值图像，对耐火砖阈值图像采用两遍扫描法，标记出耐火砖阈值图像中存在的所有连通区域。本发明提供了一种有效识别耐火砖表面划痕的识别方法。
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公开(公告)号：CN104871931B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510230357.3
申请日：2015-05-07
Applicant: 浙江大学
IPC: A01G23/04
Abstract: 小型苗木根系土球打包机，包括机架和无纺布料架，机架上有上料单元，切断单元和土球打包单元；上料单元由传动机构和无纺布牵引机构组成，传动机构具有主电机和链传动机构，主电机与链传动机构的主动轮连接；无纺布牵引机构具有第一牵引带组和第二牵引带组，切断单元位于第一牵引带组和第二牵引带组之间，第二牵引带组靠近无纺布料架；切断单元包括可动切断架，固定切断架，升降机构和电热丝；土球打包单元包括容器和夹持机构；夹持机构具有可动夹持臂和固定夹持臂；固定夹持臂与可动夹持臂分设凹部，可动夹持臂与固定夹持臂闭合时，两个凹部围成圈，两个凹部上分别设有热电阻丝。本发明具有用机器实现苗木土球打包，降低人工劳动强度的优点。
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