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公开(公告)号：CN111044036B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201911277230.1
申请日：2019-12-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子滤波的远程定位方法，包括以下步骤：基于视觉位姿进行粒子群状态初始化；基于优化后轮式里程计进行粒子位姿预测；基于激光匹配进行粒子状态微调；基于激光观测信息进行粒子状态更新；基于视觉位姿和机器人系统当前定位信息判断机器人是否被绑架，如果被绑架，重新开始执行基于视觉位姿进行粒子群状态初始化；如果没有被绑架，判断视觉位姿是否可信，如果视觉位姿可信，结合视觉位姿、激光观测信息和二维激光似然域地图进行粒子权重更新；如果视觉位姿信息不可信，仅仅基于激光观测信息和二维激光似然域地图进行粒子权重更新；根据更新的粒子权重对粒子状态进行加权平均，计算机器人基于多传感器融合算法得出的最终位姿。
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公开(公告)号：CN107833270A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201710893987.8
申请日：2017-09-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 基于深度相机的实时物体三维重建方法，包括从深度相机中按顺序获取一帧深度图像作为当前帧并进行预处理；通过质心ICP算法估算出的当前帧和前一帧的相对位姿，用前一帧的精确位姿与当前帧和前一帧的相对位姿计算得到当前帧相机的精确位姿；利用相机的精确位姿将当前帧数据融合到局部TSDF中；从局部TSDF中获取步骤3中融合于局部TSDF的点云，以该点云作为前一帧的点云，或者将局部TSDF与全局TSDF进行匹配融合，并将局部TSDF初始化。本发明具有能够避免ICP匹配算法失效，降低累积误差提高模型精度的适用于重建指定物体或人的优点。
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公开(公告)号：CN117636388A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311404704.0
申请日：2023-10-27
IPC: G06V40/10 , G06V10/44 , G06V10/56 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0475 , G06N3/045
Abstract: 本发明公开的是一种基于多判据校准模型的零样本图像分类算法，该算法包括：基于对比学习的特征映射、基于类别的判据建立和基于实例的判据建立、零样本图像分类与校准，将测试图像样本及其语义信息输入到映射层，通过训练好的映射网络将其映射到隐空间，依次通过类别判据与实例判据模块的领域检测器，分别判断测试样本是否属于已知类或是未知类，若两者的判断一致，则被认为是准确的判断，需要被校准，反之则不需要被校准，将校准信息输入到零样本图像分类模块中进行校准与类别预测，具有能够减少模型对于已知类和未知类之间的预测混淆等技术特点。
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公开(公告)号：CN108871210A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810238430.5
申请日：2018-03-22
Applicant: 浙江大学
IPC: G01B11/06
Abstract: 基于红外图像的钢包耐火层测量方法，包括在要监测的钢包周围设置红外相机；在三维软件中将现场的真实场景复现为虚拟场景；在实际场景中获取红外相机拍摄的红外图像；识别出虚拟图像中耐火层模型的连通域，每一个连通域表示一块耐火砖；将红外图像与虚拟图像融合形成钢包分析图像，钢包分析图像的钢包上同时具有连通域信息和红外图像的灰度值信息；计算每个连通域内的图像的平均灰度值并记录。本发明具有能够监测到钢包耐火层中的每一块耐火砖的优点。
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公开(公告)号：CN119107251A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411174650.8
申请日：2024-08-26
IPC: G06T5/73 , G06T7/90 , G06V10/40 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种基于提示的推理时真实图像去雾方法，包括获取真实有雾图像，并在数据集中采样清晰图像；将清晰图像大小调整为和真实有雾图像大小相同，并进行图像块切分；对切分后的图像块根据真实有雾图像的色偏进行雾霾浓度迁移，得到视觉提示；构建特征适应模块，根据视觉提示调整真实有雾特征的统计值；将特征适应模块插入到预训练模型编码器的每个基本模块中，输出调整后的特征；将出调整后的特征输入到预训练模型的解码器中，得到真实图像的去雾结果。能够即插即用于在合成数据集上预训练的图像去雾模型，以帮助在推理阶段生成更好的去雾结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108871210B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201810238430.5
申请日：2018-03-22
Applicant: 浙江大学
IPC: G01B11/06
Abstract: 基于红外图像的钢包耐火层测量方法，包括在要监测的钢包周围设置红外相机；在三维软件中将现场的真实场景复现为虚拟场景；在实际场景中获取红外相机拍摄的红外图像；识别出虚拟图像中耐火层模型的连通域，每一个连通域表示一块耐火砖；将红外图像与虚拟图像融合形成钢包分析图像，钢包分析图像的钢包上同时具有连通域信息和红外图像的灰度值信息；计算每个连通域内的图像的平均灰度值并记录。本发明具有能够监测到钢包耐火层中的每一块耐火砖的优点。
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公开(公告)号：CN105403344B
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201510942747.3
申请日：2015-12-16
Applicant: 浙江大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 管道实时应力的获取方法，包括沿被测管道轴向安装一系列测量传感器，测量传感器为非接触式的加速度传感器或位移传感器，测量传感器等距离设置，每个测量传感器作为一个测量点，每个测量传感器获取的振幅输入处理器中；实时获取每个点在当前时刻的位移，管道应力σ与位移y的关系为：以每相邻的3个测量点的测量值为一组构建振动‑应力模型假设有n+1个测量点，用第2～n个测量点的等效振动应力拟合成整条管道的应力曲线。本发明具有无需在管道表面粘贴应变片，无需改变管道固有结构，能够实时、准确地获取管道应力参数的优点。
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公开(公告)号：CN105403344A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510942747.3
申请日：2015-12-16
Applicant: 浙江大学
IPC: G01L5/00
CPC classification number: G01L5/00
Abstract: 管道实时应力的获取方法，包括沿被测管道轴向安装一系列测量传感器，测量传感器为非接触式的加速度传感器或位移传感器，测量传感器等距离设置，每个测量传感器作为一个测量点，每个测量传感器获取的振幅输入处理器中；实时获取每个点在当前时刻的位移，管道应力σ与位移y的关系为：以每相邻的3个测量点的测量值为一组构建振动-应力模型假设有n+1个测量点，用第2～n个测量点的等效振动应力拟合成整条管道的应力曲线。本发明具有无需在管道表面粘贴应变片，无需改变管道固有结构，能够实时、准确地获取管道应力参数的优点。
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公开(公告)号：CN115690745A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211424631.7
申请日：2022-11-14
Applicant: 浙江大学宁波“五位一体”校区教育发展中心
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机单目视觉的车辆全自动测速方法、系统及装置，所述方法包括以下步骤：首先将无人机在空中悬停，拍摄行车区域的视频并提取ROI区域，并对获得的视频进行晃动补偿，去除视频帧的非正常偏移；然后通过Yolo_v3算法对各视频帧进行车辆检测，获得车辆的边界框，并通过Deep_SORT算法对提取到的车辆进行跟踪，得到视频视野内每辆被检测车辆的轨迹线；最后通过车辆边界框的平均长度和现实中车辆的平均长度得到距离参考，并基于距离参考和像素速度计算车辆的速度。本发明可以仅凭借无人机单目视觉全自动获取车辆行驶速度，不需要额外的人工操作。
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公开(公告)号：CN107833270B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201710893987.8
申请日：2017-09-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 基于深度相机的实时物体三维重建方法，包括从深度相机中按顺序获取一帧深度图像作为当前帧并进行预处理；通过质心ICP算法估算出的当前帧和前一帧的相对位姿，用前一帧的精确位姿与当前帧和前一帧的相对位姿计算得到当前帧相机的精确位姿；利用相机的精确位姿将当前帧数据融合到局部TSDF中；从局部TSDF中获取步骤3中融合于局部TSDF的点云，以该点云作为前一帧的点云，或者将局部TSDF与全局TSDF进行匹配融合，并将局部TSDF初始化。本发明具有能够避免ICP匹配算法失效，降低累积误差提高模型精度的适用于重建指定物体或人的优点。
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