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公开(公告)号：CN107833270A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201710893987.8
申请日：2017-09-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 基于深度相机的实时物体三维重建方法，包括从深度相机中按顺序获取一帧深度图像作为当前帧并进行预处理；通过质心ICP算法估算出的当前帧和前一帧的相对位姿，用前一帧的精确位姿与当前帧和前一帧的相对位姿计算得到当前帧相机的精确位姿；利用相机的精确位姿将当前帧数据融合到局部TSDF中；从局部TSDF中获取步骤3中融合于局部TSDF的点云，以该点云作为前一帧的点云，或者将局部TSDF与全局TSDF进行匹配融合，并将局部TSDF初始化。本发明具有能够避免ICP匹配算法失效，降低累积误差提高模型精度的适用于重建指定物体或人的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111209810A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201911364779.4
申请日：2019-12-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种面向可见光与红外图像准确实时行人检测方法，包括以下步骤：构建深度学习卷积网络初始框架模型；将可见光图像与红外图像数据集中的训练数据输入到卷积网络初始框架模型中进行训练，利用KAIST数据集自带检测标签作为分割监督信息以掩膜形式监督，获得行人检测识别模型；获取待识别图像，输入行人检测识别模型；行人检测识别模型进行双通道特征提取并进行特征融合，获取双通道融合后的特征图；根据融合后的特征图输出行人检测识别模型预测的行人检测热图，得到行人位置结果。本发明通过融合可见光和红外图像中提取的特征以实现准确实时行人检测的边界框分割监督深度学习框架。
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公开(公告)号：CN111209810B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201911364779.4
申请日：2019-12-26
Applicant: 浙江大学
IPC: G06V40/10 , G06V10/26 , G06V10/40 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种面向可见光与红外图像准确实时行人检测方法，包括以下步骤：构建深度学习卷积网络初始框架模型；将可见光图像与红外图像数据集中的训练数据输入到卷积网络初始框架模型中进行训练，利用KAIST数据集自带检测标签作为分割监督信息以掩膜形式监督，获得行人检测识别模型；获取待识别图像，输入行人检测识别模型；行人检测识别模型进行双通道特征提取并进行特征融合，获取双通道融合后的特征图；根据融合后的特征图输出行人检测识别模型预测的行人检测热图，得到行人位置结果。本发明通过融合可见光和红外图像中提取的特征以实现准确实时行人检测的边界框分割监督深度学习框架。
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公开(公告)号：CN107833270B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201710893987.8
申请日：2017-09-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 基于深度相机的实时物体三维重建方法，包括从深度相机中按顺序获取一帧深度图像作为当前帧并进行预处理；通过质心ICP算法估算出的当前帧和前一帧的相对位姿，用前一帧的精确位姿与当前帧和前一帧的相对位姿计算得到当前帧相机的精确位姿；利用相机的精确位姿将当前帧数据融合到局部TSDF中；从局部TSDF中获取步骤3中融合于局部TSDF的点云，以该点云作为前一帧的点云，或者将局部TSDF与全局TSDF进行匹配融合，并将局部TSDF初始化。本发明具有能够避免ICP匹配算法失效，降低累积误差提高模型精度的适用于重建指定物体或人的优点。
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公开(公告)号：CN105783704B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201610178358.2
申请日：2016-03-25
Applicant: 浙江大学
IPC: G01B7/31
Abstract: 四极质量分析器的对杆平行度测量系统具有底座，底座上设置传感器机构，装夹四极质量分析器的夹具，驱动夹具进给的直线驱动机构和数据处理模块；传感器机构包括测量杆和电容传感器组件，电容传感器组件包括一对对称的电容传感器测头；以采样时间顺序从前到后对电容传感器测头的测量值进行编号；数据处理模块计算测量示值差x1i并筛选出最大值和最小值，计算极杆和极杆的平行度f13＝x1max‑x1min；数据处理模块判断极杆和对称极杆的平行度f13是否位于平行度合格值f0范围之内，若否，则发出报警。本发明具有装置结构简单，测量结果稳定性好的优点。
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公开(公告)号：CN105783704A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610178358.2
申请日：2016-03-25
Applicant: 浙江大学
IPC: G01B7/31
CPC classification number: G01B7/31
Abstract: 四极质量分析器的对杆平行度测量系统具有底座，底座上设置传感器机构，装夹四极质量分析器的夹具，驱动夹具进给的直线驱动机构和数据处理模块；传感器机构包括测量杆和电容传感器组件，电容传感器组件包括一对对称的电容传感器测头；以采样时间顺序从前到后对电容传感器测头的测量值进行编号；数据处理模块计算测量示值差x1i并筛选出最大值和最小值，计算极杆和极杆的平行度f13＝x1max?x1min；数据处理模块判断极杆和对称极杆的平行度f13是否位于平行度合格值f0范围之内，若否，则发出报警。本发明具有装置结构简单，测量结果稳定性好的优点。
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