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公开(公告)号：CN110370674A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910571523.4
申请日：2019-06-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种橡胶桶状制品的缠绕成型制备方法及桶状制品。所述的方法包括：在芯模上形成内衬层；将干纤维以缠绕角α连续缠绕并布满于所述内衬层的表面，其中α满足：0°＜α＜90°；若所述内衬层表面缠绕的干纤维的纱片数达到预定数量n，则停止干纤维的缠绕，以形成纤维增强层，n为正整数；在所述纤维增强层上形成保护层，以制备出桶状制品。采用本发明的实施例，橡胶桶状制品纤维增强层无交叉点加固结构可消除纤维间的摩擦，提高产品承载能力、平衡性、耐疲劳等动态性能，提高橡胶桶状制品的可靠性及使用寿命等。此外该干纤维无交叉增强结构橡胶桶状制品缠绕成型制备方法可由缠绕设备实现加工。
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公开(公告)号：CN106712604B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710094031.1
申请日：2017-02-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种根据电流积分消除直流电机空程的方法，涉及直流电机运动控制技术领域。本发明是为了解决直流电机驱动的运动控制系统存在机械空程，且现有大机械空程的补偿方法控制精度不足的问题。本发明所述的一种根据电流积分消除直流电机空程的方法，该方法基于电机绝对编码器和直流电机电流采集卡的测量值，计算无空程时的电流积分值作为系统控制期望，改善了有空程情况下系统的控制效果，提高了控制精度。本发明算法设计过程简单，思路新颖，同时保证了较好的控制效果。本发明适用于直流电机驱动的位置或转向控制系统领域，并且对运动控制系统的具体机械结构无限制。
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公开(公告)号：CN109031947A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810627791.9
申请日：2018-06-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 一种轮式移动机器人的径向基神经网络轨迹跟踪控制及方法。在移动机器人的控制研究中，非完整移动机器人是自动化领域研究中的一个重要课题，轨迹跟踪控制作为其中一个重要技术，对它的研究具有很强的理论和实际意义，受到广大科研工作者的高度重视。一种轮式移动机器人的径向基神经网络轨迹跟踪控制及方法，在动力学跟踪误差中，引入带有自适应调节的径向基神经网络，提出新的控制率，解决动力学误差中的非线性函数的参数不确定问题，提高了轮式移动机器人在轨迹跟踪时的抗干扰能力。用Lyapunov函数证明其稳定性，确保轮式移动机器人全局稳定，本发明应用于轮式移动机器人的径向基神经网络轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN108791560A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810497737.7
申请日：2018-05-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种可协同调控多足机器人的单腿操作和机体平移的遥操作系统及控制方法，涉及多足机器人在面对障碍环境时，一种可维持机体稳定裕度且最大限度提升机器人环境交互能力的遥操作方式。本发明所述多足机器人的遥操作系统提出了可协同控制单腿操作和机体平移的遥操作方案，建立耦合作用下的整机运动学模型及可操作腿的动力学模型，设计机体层和单腿层的遥操作子系统，采用多自由度耦合的绝对稳定性准则对机体层控制律参数进行求解，基于非线性力观测器以及自适应鲁棒控制器对单腿层控制架构进行改进。所提出控制方法能够保证多足机器人在障碍环境下产生稳定的遥操作系统，满足跟踪精度的同时兼具良好的力透明度。本发明适用于多足机器人的遥操作领域。
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公开(公告)号：CN108508906A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810497769.7
申请日：2018-05-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0891
Abstract: 户外环境下一种新型的多足机器人双边触觉遥操作系统及控制方法，涉及一种多足机器人在面对户外非理想环境时，可实现机体多维度控制的遥操作方式。本发明所述户外环境下多足机器人双边触觉遥操作系统及控制方法，考虑了复杂多变的足底界面对于多足机器人运动状态的影响，在半自主控制模式的基础上设计可协同调控机体速度与位姿的二维遥操作系统；基于无源性理论设计速度层遥操作子系统的双边控制器，并反馈加速度差异力；再根据虚拟悬架模型设计位姿层遥操作子系统的双边控制器，同时反馈机体等效的虚拟弹簧-阻尼力；所提出的遥操作系统及控制方法也为后续更复杂环境下多足机器人遥操作系统的设计做铺垫。本发明适用于多足机器人的遥操作领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105564527B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201610004735.0
申请日：2016-01-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032 , B62D5/04
Abstract: 一种重型载人足式机器人的线控转向操纵平台及操纵方法，是为了解决机器人在转向过程中由于质量大、结构复杂等属性所带来的操纵难度大等问题。本发明所述操纵平台由方向盘模块、运动控制单元模块及转向执行模块组成，基于操纵平台实现的操纵方法可归纳为：方向盘模块一方面接收驾驶员操纵指令，另一方面将路感信息反馈给驾驶员；运动控制单元模块一方面规划机器人的足端坐标，另一方面控制路感电机输出阻力矩；转向执行模块一方面规划腿部各关节的目标转角，驱动腿从而支撑机体转向，另一方面将采集腿部信息反馈到运动控制单元模块。本发明通过引入方向盘操纵模式，降低驾驶员操纵负担的同时提高了操纵准确性。本发明适用于足式机器人操纵。
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公开(公告)号：CN107322952A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710545448.5
申请日：2017-07-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: B29C70/382 , B29C70/384 , B29C70/54
Abstract: 本发明公开了一种机器人纤维缠绕工作站，包括远程控制平台和纤维缠绕机器人组，远程控制平台包括远程设计、远程监测和远程管理，以及电脑和交换机，纤维缠绕机器人组包括至少一台纤维缠绕机器人和纤维缠绕机器人的控制柜；远程控制平台和纤维缠绕机器人的现场控制柜之间通过交换机转化数据并通过以太网进行传送数据，根据纤维缠绕需要远程监测控制系统发送无线控制指令给现场控制柜控制相应的控制变位器进行纤维缠绕；本发明通过对机器人缠绕工作站模块化以提高设备的通用性，建立虚拟验证优化缠绕轨迹以提高机器人的缠绕效率和降低能耗；本发明基于网络技术实现远程监控和管理以优化工作站任务调配，实现工艺全过程自动化；本发明提供的机器人纤维缠绕工作站，能满足各种管件和容器的缠绕要求、缠绕线型准确且操作便捷省力、能够远程监测及控制。
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公开(公告)号：CN106712604A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710094031.1
申请日：2017-02-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种根据电流积分消除直流电机空程的方法，涉及直流电机运动控制技术领域。本发明是为了解决直流电机驱动的运动控制系统存在机械空程，且现有大机械空程的补偿方法控制精度不足的问题。本发明所述的一种根据电流积分消除直流电机空程的方法，该方法基于电机绝对编码器和直流电机电流采集卡的测量值，计算无空程时的电流积分值作为系统控制期望，改善了有空程情况下系统的控制效果，提高了控制精度。本发明算法设计过程简单，思路新颖，同时保证了较好的控制效果。本发明适用于直流电机驱动的位置或转向控制系统领域，并且对运动控制系统的具体机械结构无限制。
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公开(公告)号：CN105955262A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610299576.1
申请日：2016-05-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于栅格地图的移动机器人实时分层路径规划方法，该方法在栅格地图中使用，该方法包括：根据外部环境信息进行二值分类并建立栅格地图，根据基于速度的人工势场法进行外层路径规划，在路径即将陷入局部极小和震荡时，根据A星算法进行基于内层路径规划。本发明解决了传统人工势场法可能陷入局部极小和规划路径振荡的问题，解决了A星算法不适用于实时路径规划的问题，保证了移动机器人的实时、安全和稳定运行。
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公开(公告)号：CN105729842A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610174398.X
申请日：2016-03-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B29D22/00
CPC classification number: B29D22/003
Abstract: 本发明属于压力容器成型技术领域，尤其涉及一种复合材料LPG气瓶成型工艺及装置，工艺过程包括如下步骤：塑料内胆的吹塑；吹塑成型内胆的修整;瓶口添加法兰、阀座及密封环等相关部件；对塑料内胆进行增强纤维的缠绕；添加阀门并确保气密性良好；将缠绕增强纤维的塑料内胆送至注胶工位，通过注胶管对模具内添加胶液的同时对塑料内胆进行充气加压以保持内外压平衡而不会发生形变；注胶完成后，对注胶模具加热固化、冷却。注胶工艺相比湿法缠绕或者干纤维缠绕后添加防护层的工艺更加简单高效、省材料且加工清洁。
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