公开(公告)号：CN105564527A

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201610004735.0

申请日：2016-01-07

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 尤波 ,  李佳钰 ,  许家忠 ,  蔡佳龙 ,  王岩

IPC: B62D57/032 ,  B62D5/04

CPC classification number: B62D57/032 ,  B62D5/001 ,  B62D5/0481

Abstract: 一种重型载人足式机器人的线控转向操纵平台及操纵方法，是为了解决机器人在转向过程中由于质量大、结构复杂等属性所带来的操纵难度大等问题。本发明所述操纵平台由方向盘模块、运动控制单元模块及转向执行模块组成，基于操纵平台实现的操纵方法可归纳为：方向盘模块一方面接收驾驶员操纵指令，另一方面将路感信息反馈给驾驶员；运动控制单元模块一方面规划机器人的足端坐标，另一方面控制路感电机输出阻力矩；转向执行模块一方面规划腿部各关节的目标转角，驱动腿从而支撑机体转向，另一方面将采集腿部信息反馈到运动控制单元模块。本发明通过引入方向盘操纵模式，降低驾驶员操纵负担的同时提高了操纵准确性。本发明适用于足式机器人操纵。

公开(公告)号：CN119272601A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411094824.X

申请日：2024-08-10

Applicant: 中国航发哈尔滨东安发动机有限公司 ,  哈尔滨理工大学

Inventor： 王岩 ,  徐有生 ,  孙磊 ,  孙逢泊 ,  赵培轶 ,  姜彬 ,  王连超

IPC: G06F30/27 ,  G06F30/17 ,  G06F18/2411 ,  G06F18/27 ,  G06N20/10 ,  G06F111/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及机械切削加工技术领域，且公开了一种基于RIME‑SVM构建铣削变曲率零件铣削力预测模型的方法，包括如下步骤：S1、获取预测模型数据；S2、基于支持向量机构建RIME‑SVM铣削力预测模型；S3、构建立铣刀用于加工常规直面切削力预测模型；S4、验证立铣刀用于加工常规直面切削力预测模型的精度；S5、构建立铣刀用于加工不同几何特征切削力预测模型；S6、验证立铣刀用于加工不同几何特征切削力预测模型精度。RIME‑SVM模型结合了SVM处理非线性回归的优势和RIME优化过程的高效性。RIME‑SVM模型提高了预测精度，减少了实验成本，且具有较强的泛化能力，能够准确预测未见过的数据，适用于实际工程应用。

公开(公告)号：CN113910351A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202111461760.9

申请日：2021-12-02

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 付鹏强 ,  王岩

IPC: B26D7/18 ,  B26F1/16 ,  B08B5/04 ,  B26D7/01

Abstract: 本发明涉及一种CFRP机器人自动制孔的吸屑压脚装置及实施方法，包括连接盘和压脚部分。连接盘用于将该装置与机器人末端制孔执行器连接。压脚内设有吸屑腔，底部设有第一通孔，刀头穿过第一通孔，第一通孔与吸屑腔相连接；压脚侧面设有第二通孔连通吸气管与吸屑腔，吸气管另一端连接吸气装置。吸屑压脚通过对加工件的压紧动作，降低钻削轴向力对工件被加工表面的影响，使加工表面在加工过程中减少震颤，提高加工的稳定性，保证制孔的效率及精度；吸气装置在钻削时把切屑吸走，减小切屑粉末对加工设备和操作人员的影响。

公开(公告)号：CN105564527B

公开(公告)日：2018-04-10

申请号：CN201610004735.0

申请日：2016-01-07

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 尤波 ,  李佳钰 ,  许家忠 ,  蔡佳龙 ,  王岩

IPC: B62D57/032 ,  B62D5/04

Abstract: 一种重型载人足式机器人的线控转向操纵平台及操纵方法，是为了解决机器人在转向过程中由于质量大、结构复杂等属性所带来的操纵难度大等问题。本发明所述操纵平台由方向盘模块、运动控制单元模块及转向执行模块组成，基于操纵平台实现的操纵方法可归纳为：方向盘模块一方面接收驾驶员操纵指令，另一方面将路感信息反馈给驾驶员；运动控制单元模块一方面规划机器人的足端坐标，另一方面控制路感电机输出阻力矩；转向执行模块一方面规划腿部各关节的目标转角，驱动腿从而支撑机体转向，另一方面将采集腿部信息反馈到运动控制单元模块。本发明通过引入方向盘操纵模式，降低驾驶员操纵负担的同时提高了操纵准确性。本发明适用于足式机器人操纵。

公开(公告)号：CN118927024A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411094826.9

申请日：2024-08-10

Applicant: 中国航发哈尔滨东安发动机有限公司 ,  哈尔滨理工大学

Inventor： 毕刚 ,  成远清 ,  王岩 ,  刘子豪 ,  姜彬 ,  赵培轶 ,  李世航

IPC: B23Q17/12 ,  B23C3/00

Abstract: 本发明公开了一种航空结构件铣削表面形貌分布特性分析方法，分析振动位移信号分布特性；铣削加工表面形貌获取及铣削加工表面形貌特征分布曲线的构建；分析振动位移信号分布特性与表面形貌特征分布特性的关联性，以铣削表面形貌曲线时频为参考序列。过高效铣削实验，获取铣削加工表面形貌，提取铣削加工过渡表面残留特征曲线，分析铣削加工过渡表面特征分布曲线的时频特性。利用铣削加工振动位移信号与表面形貌特征之间的关联性分析，采用灰色关联度分析方法，评估铣削振动对加工表面形貌影响的紧密程度，振动与加工表面形貌特性关联特性清晰明了。