公开(公告)号：CN105564527A

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201610004735.0

申请日：2016-01-07

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 尤波 ,  李佳钰 ,  许家忠 ,  蔡佳龙 ,  王岩

IPC: B62D57/032 ,  B62D5/04

CPC classification number: B62D57/032 ,  B62D5/001 ,  B62D5/0481

Abstract: 一种重型载人足式机器人的线控转向操纵平台及操纵方法，是为了解决机器人在转向过程中由于质量大、结构复杂等属性所带来的操纵难度大等问题。本发明所述操纵平台由方向盘模块、运动控制单元模块及转向执行模块组成，基于操纵平台实现的操纵方法可归纳为：方向盘模块一方面接收驾驶员操纵指令，另一方面将路感信息反馈给驾驶员；运动控制单元模块一方面规划机器人的足端坐标，另一方面控制路感电机输出阻力矩；转向执行模块一方面规划腿部各关节的目标转角，驱动腿从而支撑机体转向，另一方面将采集腿部信息反馈到运动控制单元模块。本发明通过引入方向盘操纵模式，降低驾驶员操纵负担的同时提高了操纵准确性。本发明适用于足式机器人操纵。

公开(公告)号：CN105564527B

公开(公告)日：2018-04-10

申请号：CN201610004735.0

申请日：2016-01-07

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 尤波 ,  李佳钰 ,  许家忠 ,  蔡佳龙 ,  王岩

IPC: B62D57/032 ,  B62D5/04

Abstract: 一种重型载人足式机器人的线控转向操纵平台及操纵方法，是为了解决机器人在转向过程中由于质量大、结构复杂等属性所带来的操纵难度大等问题。本发明所述操纵平台由方向盘模块、运动控制单元模块及转向执行模块组成，基于操纵平台实现的操纵方法可归纳为：方向盘模块一方面接收驾驶员操纵指令，另一方面将路感信息反馈给驾驶员；运动控制单元模块一方面规划机器人的足端坐标，另一方面控制路感电机输出阻力矩；转向执行模块一方面规划腿部各关节的目标转角，驱动腿从而支撑机体转向，另一方面将采集腿部信息反馈到运动控制单元模块。本发明通过引入方向盘操纵模式，降低驾驶员操纵负担的同时提高了操纵准确性。本发明适用于足式机器人操纵。