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公开(公告)号：CN109782593B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201910020022.7
申请日：2019-01-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于足式机器人遥操作技术领域。本发明公开了一种应用于六足机器人的共享因子模糊推理器，解决了多足机器人在复杂地形下执行特种任务时容易出现的失稳问题。本发明所述的一种应用于六足机器人的共享因子模糊推理器，在速度‑位姿协同遥操作系统的基础上设计了能够实现共享特征的协同操控的二维遥操作系统；通过稳定裕度判据分析多足机器人的稳定情况，通过模糊推理系统产生共享因子α对遥操作子系统进行操控权重的分配；通过主端控制器将操控误差和多足机器人的控制需求相结合并以触觉引导力的形式反馈于操作者。本发明能够有效解决多足机器人在崎岖地形下容易出现的试问问题，在保证系统透明性的同时减轻了操作者的工作压力。
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公开(公告)号：CN109782593A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910020022.7
申请日：2019-01-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于足式机器人遥操作技术领域。本发明公开了一种应用于六足机器人的共享因子模糊推理器，解决了多足机器人在复杂地形下执行特种任务时容易出现的失稳问题。本发明所述的一种应用于六足机器人的共享因子模糊推理器，在速度-位姿协同遥操作系统的基础上设计了能够实现共享特征的协同操控的二维遥操作系统；通过稳定裕度判据分析多足机器人的稳定情况，通过模糊推理系统产生共享因子α对遥操作子系统进行操控权重的分配；通过主端控制器将操控误差和多足机器人的控制需求相结合并以触觉引导力的形式反馈于操作者。本发明能够有效解决多足机器人在崎岖地形下容易出现的试问问题，在保证系统透明性的同时减轻了操作者的工作压力。
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公开(公告)号：CN108508906B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201810497769.7
申请日：2018-05-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 户外环境下的多足机器人双边触觉遥操作系统及控制方法，涉及一种多足机器人在面对户外非理想环境时，可实现机体多维度控制的遥操作方式。本发明所述户外环境下多足机器人双边触觉遥操作系统及控制方法，考虑了复杂多变的足底界面对于多足机器人运动状态的影响，在半自主控制模式的基础上设计可协同调控机体速度与位姿的二维遥操作系统；基于无源性理论设计速度层遥操作子系统的双边控制器，并反馈加速度差异力；再根据虚拟悬架模型设计位姿层遥操作子系统的双边控制器，同时反馈机体等效的虚拟弹簧‑阻尼力；所提出的遥操作系统及控制方法也为后续更复杂环境下多足机器人遥操作系统的设计做铺垫。本发明适用于多足机器人的遥操作领域。
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公开(公告)号：CN108508906A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810497769.7
申请日：2018-05-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0891
Abstract: 户外环境下一种新型的多足机器人双边触觉遥操作系统及控制方法，涉及一种多足机器人在面对户外非理想环境时，可实现机体多维度控制的遥操作方式。本发明所述户外环境下多足机器人双边触觉遥操作系统及控制方法，考虑了复杂多变的足底界面对于多足机器人运动状态的影响，在半自主控制模式的基础上设计可协同调控机体速度与位姿的二维遥操作系统；基于无源性理论设计速度层遥操作子系统的双边控制器，并反馈加速度差异力；再根据虚拟悬架模型设计位姿层遥操作子系统的双边控制器，同时反馈机体等效的虚拟弹簧-阻尼力；所提出的遥操作系统及控制方法也为后续更复杂环境下多足机器人遥操作系统的设计做铺垫。本发明适用于多足机器人的遥操作领域。
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