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公开(公告)号：CN112734667B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202110012679.6
申请日：2021-01-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于机器人焊接视觉的图像快速降噪模型建立方法，属于成像技术领域。解决了机器人焊缝跟踪过程中需要快速降低飞溅噪音以及成像的问题。本发明先获取多帧曝光时长不同的标定图像；计算所有标定图像每个像素点的辐照度表达值；计算所有图像对应像素点辐照度表达值的加权平均值，作为对应像素点的最终的辐照度表达值；将所述辐照度表达值压缩成目标灰度值；任意选取两帧曝光时长不同的标定图像，构造带有映射关系的查找表，利用图形学操作方法，消除表格中的数据离群点与区域边缘的毛刺；将数据集中分布区域设定为脊线区域，通过像素邻域灰度平均的方法与卷积平均法对脊线区域数据进行修正；完成模型建立。本发明适用于图像快速降噪。
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公开(公告)号：CN114724096B
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202011523093.8
申请日：2020-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种对智能网联汽车的高精度定位技术和车路协同的智能网联汽车用路基视觉定位图像处理算法及系统，设有路基摄像头、边缘计算终端、路基车辆网终端和车载车联网终端，其中路基摄像头包含两个以上的摄像机，路基摄像头同步采集同一区域内不同角度的视觉图像后，将每一帧图像及图像时间标记发送给边缘计算终端；边缘计算终端运行上述智能网联汽车用路基视觉定位图像处理方法，实现对视野内所有车辆的实时定位测量和特征提取，获得高精度的车辆信息，包括位置、运行状态、车型、外观；可以实时的实现摄像头视野内的车辆位置和运行状态测量，在5G车联网的高速通讯技术的支持下，可以为智能网联汽车实时的提供高精度的定位信息服务。
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公开(公告)号：CN119247374A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411234856.5
申请日：2024-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于多层迭代扩展卡尔曼滤波的激光雷达位姿估计方法，属于雷达导航技术领域。本发明针对现有激光雷达位姿估计方法中运算效率低，并且估计精度差的问题。包括：根据状态值xk‑1和协方差矩阵Pk‑1计算状态预测值#imgabs0#和协方差矩阵预测值#imgabs1#采用对初始值不敏感的scan‑to‑submap匹配方法得到观测矩阵#imgabs2#对预测值进行更新得到更新后#imgabs3#和#imgabs4#结合High‑level运动补偿方法对预处理后点云数据进行迭代畸变校正，并结合low‑level状态更新方法对更新后状态值#imgabs5#进行迭代更新，收敛之后得到当前状态最优值xk；再对更新后协方差矩阵#imgabs6#进行更新，得到当前协方差矩阵Pk。本发明用于位姿估计。
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公开(公告)号：CN112014888B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202010957116.X
申请日：2020-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01V3/08
Abstract: 本发明涉及重型车齿轮箱内异物检测技术领域，具体的说是一种齿轮箱金属碎块检测装置及方法，其特征在于，设有底板，底板上设有用于承托检测收集机构的支架，所述支架包括分设在检测收集机构两侧的左侧支架、右侧支架，以及位于检测收集机构侧的支撑框；所述检测收集机构设有收集筐、杠杆、杠杆转轴、收集端磁铁、销轴，其中杠杆的一端连接收集端磁铁，杠杆的另一端开设条形孔，收集筐的筐体上设有连接杆，连接杆上端开设销轴孔，销轴经销轴孔以及杠杆上的条形孔将收集筐连接在杠杆的另一端；本发明与现有技术相比，整个装置结构紧凑，能够满足对密封腔体内不同位置处金属异物的检测需求，检测精确，可靠性高。
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公开(公告)号：CN118799393A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410801484.3
申请日：2024-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 双向融合6D物体位姿估计方法，解决了在位姿估计时传感器噪声干扰影响网络性能，鲁棒性较差的问题，属于物体位姿估计领域。本发明提供一种基于新型transformer架构的双向融合6D物体位姿估计方法：对待估计场景的RGB图像与深度图像进行预处理，将深度图像转换成点云数据；利用特征提取层提取RGB图像中的外观特征和点云数据中的几何特征；双向特征融合层集成在特征提取层的每一个维度内；自适应MOE层根据特征提取层最后输出的特征判断主导模态，调整外观特征和几何特征的权重，得到MOE特征，并与特征提取层最后输出的外观特征和几何特征进行拼接，拼接后输入至6D物体位姿估计层得到每个物体的6D位姿参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111799892B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202010556100.8
申请日：2020-06-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种高压巡线机器人的可移动非接触感应取电控制系统及其方法。本发明属于可移动非接触感应取电技术领域，所述系统包括：取电CT、机械臂、减速电机、驱动器、系统控制器、压力传感器和光电传感器；根据当前时刻压力信号，系统控制器控制减速电机输出，使得开启式分体取电CT达到完全闭合状态；系统控制器控制所述光电传感器采集机械臂的位置信号，根系统控制器控制减速电机持续输出，当此时开启式分体取电CT间的距离达到参考距离时，即达到完全开启状态，控制器停止对减速电机的输出，CT打开动作结束。本发明解决了传统的从架空线路取电的巡线机器人无法获得足够的电能驱动减速电机，因此造成移动困难，难以实现全线路的检查。
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公开(公告)号：CN117088049A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311135824.5
申请日：2023-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种中心运输球形物料装置，它包含轨道模块和动力模块；还包含拨齿模块和定位模块；所述拔齿模块包含固定模块和齿动模块；所述固定模块安装在定位模块上；所述动力模块安装在固定模块上，以驱动齿动模块旋转；所述齿动模块布置在轨道模块的上方，以用于推动类球形物料在轨道模块中运动；所述轨道模块安装在定位模块上，以引导类球形物料呈螺旋运动，并由中心输出。本发明结构紧凑、对称，物料运输连续流畅，可适配多种机构。
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公开(公告)号：CN116958264A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311018082.8
申请日：2023-08-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/73 , G06V10/762 , G06T5/00
Abstract: 一种基于三维视觉的螺栓孔定位及位姿估计方法，它属于螺栓孔定位及位姿估计领域。本发明解决了现有方法的计算复杂度高、计算速度慢、定位及位姿估计的准确性差的问题。本发明首先获取包含螺栓孔的铁塔桁架场景点云，对点云进行统计滤波和下采样，再采用采样一致性分割算法获取桁架平面方程和平面点云，然后基于法线计算、半径搜索滤波和分割聚类粗定位出各个螺栓孔点云，最后，根据去噪后点云和粗定位的螺栓孔点云精定位出各个螺栓孔的位置，并估计出各个螺栓孔的位姿。本发明方法可以应用于螺栓孔定位及位姿估计。
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公开(公告)号：CN116222613A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211551667.1
申请日：2022-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种2d激光导航AGV控制中心标定方法，包括如下步骤：S1、构建2d激光点云地图；S2、采集标定数据：控制AGV绕控制中心做圆周运动至少一周时，实时收集2d激光传感器的位姿，放入旋转位姿集合pose_list1中，控制AGV控制中心做直线运动时，实时收集2d激光传感器的位姿，直行位姿集合pose_list2中；S3、基于直行位姿集合pose_list2计算2d激光传感器相对AGV控制中心的旋转角度angle，基于旋转位姿集合pose_list1计算2d激光传感器相对于AGV控制中心的平移量(tx,ty)；(tx,ty,angle)为2d激光传感器相对于AGV控制中心的相对位姿变换。使用额外设备控制AGV执行标定动作，减少了AGV打滑造成的误差，极大改善了2d激光导航AGV控制中心的标定高精度。
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公开(公告)号：CN116109502A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211736987.4
申请日：2022-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种面向医学图像的多尺度自适应去噪方法，包括如下步骤：S1、将医学图像进行三维离散小波变换，每一级DWT都可以得到四个分量；LL分量、HL分量、LH分量、HH分量；S2、依次计算每个维度中除LL子带外分别计算每个子带的四项指标，分别是：去除该子带后的熵值、去除该子带后的PSNR、去除该自带后的图像能量、去除该子带后的复原图像与原图像之间的MSE，将得分最高的图像子带选为预选子带；S3、依次在每个层级中选取被判定为预选子带的子带进行非线性软阈值去噪；S4、将经过去噪后的子带与其余三块子带一起进行图像重构，原图像为止。
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