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公开(公告)号：CN112975222A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110239920.9
申请日：2021-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于多线结构光焊缝跟踪传感器的焊枪末端位姿识别方法，本发明解决了现有非标准件焊接时存在不易测量焊件与焊枪末端的相对位姿的问题。本发明将基于多线结构光的焊缝跟踪传感器固定在焊枪的末端；并获取基于多线结构光的焊缝跟踪传感器的物理参数；利用所述物理参数及焊接过程中多线结构光的焊缝跟踪传感器拍摄的图像，建立焊缝跟踪传感器的俯仰角和升降高度的解耦方程；获取焊枪末端的俯仰角与升降高度；根据焊枪末端的俯仰角与升降高度，利用奇异值分解方法求解焊枪末端的横滚角。本发明适用于焊枪末端位姿测量。
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公开(公告)号：CN118150689A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410298603.8
申请日：2024-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N29/04 , G01N29/22 , G01N29/28 , G01N29/265 , G01M3/02
Abstract: 一种局部浸水的超声无损检测的系统和方法，属于无损检测技术领域。本发明解决了无法完全进入水中的元件进行超声检测时易发生安全事故的问题。本发明所述的浸水仓的底端中心开有检测孔，顶端为开口结构，且设有顶盖，所述浸水仓的周向设有两个水孔和一个气孔；所述检测孔的周向设置有密封圈；所述气孔与浸水仓密闭性检测系统连接，用于对浸水仓进行气体注入，检测浸水仓的气密性；浸水仓进排水系统与浸水仓的两个水孔联通，对浸水仓进行给排水；超声探测系统用于对浸水仓检测孔处的待检测元件待测部进行超声检测；浸水仓三维移动机构用于根据待检测元元件的位置，对浸水仓进行移动，使待检测元件待测部与浸水仓检测孔对应。本发明用于超声检测。
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公开(公告)号：CN116416411A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310039287.8
申请日：2023-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于结构光传感器的焊缝形貌重建方法，属于光学领域，本发明解决了现有焊缝形貌重建流程复杂，实时性差的问题。本发明利用结构光传感器分别拍摄多组带有结构光的图像和对应的不带有结构光的图像，获得多组图像对，利用不带有结构光的图像对相机进行标定，获取相机内参和外参；建立像素至深度的映射模型；利用结构光传感器，捕获结构光横跨焊缝区域的图像，将图像中灰度值最大的i个点输入至像素至深度的映射模型，获得i个点在相机坐标系下的深度值；利用所述深度值，计算所述i个点在相机坐标系下的纵坐标值和横坐标值；获取所述i个点在相机坐标系下的三维坐标，完成焊缝形貌重建。本发明适用于结构光传感器的焊缝形貌重建。
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公开(公告)号：CN114140541B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202111488547.7
申请日：2021-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多线结构光焊缝跟踪传感器的参数标定方法，涉及仪器或设备校准领域。解决了现有机器人的焊缝跟踪传感器中相机和激光器安装位置参数无法准确标定，影响测量结果的问题。它调整焊缝跟踪传感器与棋盘格标定板之间的位置关系，获取n组标定图像；每组标定图像均包括一个带有结构光的棋盘格标定板图像和一个不带有结构光的棋盘格标定板图像；计算出相机的内参矩阵和外参矩阵；求解采样点的空间坐标；利用所述采样点的空间坐标，建立迭代模型求解激光器内参与外参矩阵,实现对多线结构光焊缝跟踪传感器的参数标定。本发明适用于多线结构光焊缝跟踪传感器的参数标定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117606928A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311574896.X
申请日：2023-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种电极柱环形焊缝质量检测方法，属于电池焊接技术测试技术领域。本发明是为了解决现有电极柱与巴片的连接检测采用对断面进行宏观金相状态观察的方式实现，存在步骤繁琐、效率低的问题。本发明采集待检测的电池和巴片焊缝的三维尺寸和材料；利用所述三维尺寸和材料建立电池和巴片焊接的三维模型；对所述的三维模型进行拉力测试仿真，获取三维模型焊缝最大米赛斯应力大于或等于材料极限强度时对应的测试拉力阈值F1；利用nF1对待检测的电池和所连接巴片之间的焊缝进行抽样测试，实现对电极柱环形焊缝质量检测。本发明适用于电池极柱与巴片焊接质量检测。
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公开(公告)号：CN112975222B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202110239920.9
申请日：2021-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于多线结构光焊缝跟踪传感器的焊枪末端位姿识别方法，本发明解决了现有非标准件焊接时存在不易测量焊件与焊枪末端的相对位姿的问题。本发明将基于多线结构光的焊缝跟踪传感器固定在焊枪的末端；并获取基于多线结构光的焊缝跟踪传感器的物理参数；利用所述物理参数及焊接过程中多线结构光的焊缝跟踪传感器拍摄的图像，建立焊缝跟踪传感器的俯仰角和升降高度的解耦方程；获取焊枪末端的俯仰角与升降高度；根据焊枪末端的俯仰角与升降高度，利用奇异值分解方法求解焊枪末端的横滚角。本发明适用于焊枪末端位姿测量。
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公开(公告)号：CN114140541A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111488547.7
申请日：2021-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多线结构光焊缝跟踪传感器的参数标定方法，涉及仪器或设备校准领域。解决了现有机器人的焊缝跟踪传感器中相机和激光器安装位置参数无法准确标定，影响测量结果的问题。它调整焊缝跟踪传感器与棋盘格标定板之间的位置关系，获取n组标定图像；每组标定图像均包括一个带有结构光的棋盘格标定板图像和一个不带有结构光的棋盘格标定板图像；计算出相机的内参矩阵和外参矩阵；求解采样点的空间坐标；利用所述采样点的空间坐标，建立迭代模型求解激光器内参与外参矩阵,实现对多线结构光焊缝跟踪传感器的参数标定。本发明适用于多线结构光焊缝跟踪传感器的参数标定。
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公开(公告)号：CN112734667B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202110012679.6
申请日：2021-01-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于机器人焊接视觉的图像快速降噪模型建立方法，属于成像技术领域。解决了机器人焊缝跟踪过程中需要快速降低飞溅噪音以及成像的问题。本发明先获取多帧曝光时长不同的标定图像；计算所有标定图像每个像素点的辐照度表达值；计算所有图像对应像素点辐照度表达值的加权平均值，作为对应像素点的最终的辐照度表达值；将所述辐照度表达值压缩成目标灰度值；任意选取两帧曝光时长不同的标定图像，构造带有映射关系的查找表，利用图形学操作方法，消除表格中的数据离群点与区域边缘的毛刺；将数据集中分布区域设定为脊线区域，通过像素邻域灰度平均的方法与卷积平均法对脊线区域数据进行修正；完成模型建立。本发明适用于图像快速降噪。
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公开(公告)号：CN112734667A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110012679.6
申请日：2021-01-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于机器人焊接视觉的图像快速降噪模型建立方法，属于成像技术领域。解决了机器人焊缝跟踪过程中需要快速降低飞溅噪音以及成像的问题。本发明先获取多帧曝光时长不同的标定图像；计算所有标定图像每个像素点的辐照度表达值；计算所有图像对应像素点辐照度表达值的加权平均值，作为对应像素点的最终的辐照度表达值；将所述辐照度表达值压缩成目标灰度值；任意选取两帧曝光时长不同的标定图像，构造带有映射关系的查找表，利用图形学操作方法，消除表格中的数据离群点与区域边缘的毛刺；将数据集中分布区域设定为脊线区域，通过像素邻域灰度平均的方法与卷积平均法对脊线区域数据进行修正；完成模型建立。本发明适用于图像快速降噪。
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