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公开(公告)号：CN116958264A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311018082.8
申请日：2023-08-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/73 , G06V10/762 , G06T5/00
Abstract: 一种基于三维视觉的螺栓孔定位及位姿估计方法，它属于螺栓孔定位及位姿估计领域。本发明解决了现有方法的计算复杂度高、计算速度慢、定位及位姿估计的准确性差的问题。本发明首先获取包含螺栓孔的铁塔桁架场景点云，对点云进行统计滤波和下采样，再采用采样一致性分割算法获取桁架平面方程和平面点云，然后基于法线计算、半径搜索滤波和分割聚类粗定位出各个螺栓孔点云，最后，根据去噪后点云和粗定位的螺栓孔点云精定位出各个螺栓孔的位置，并估计出各个螺栓孔的位姿。本发明方法可以应用于螺栓孔定位及位姿估计。
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公开(公告)号：CN116109502A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211736987.4
申请日：2022-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种面向医学图像的多尺度自适应去噪方法，包括如下步骤：S1、将医学图像进行三维离散小波变换，每一级DWT都可以得到四个分量；LL分量、HL分量、LH分量、HH分量；S2、依次计算每个维度中除LL子带外分别计算每个子带的四项指标，分别是：去除该子带后的熵值、去除该子带后的PSNR、去除该自带后的图像能量、去除该子带后的复原图像与原图像之间的MSE，将得分最高的图像子带选为预选子带；S3、依次在每个层级中选取被判定为预选子带的子带进行非线性软阈值去噪；S4、将经过去噪后的子带与其余三块子带一起进行图像重构，原图像为止。
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公开(公告)号：CN112809167B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011641612.0
申请日：2020-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于大曲率管件全位置焊接的机器人焊缝跟踪方法，涉及焊接加工领域。本发明是为了解决当管子无法选准或变机位无法应用时现有的焊缝跟踪技术无法实现全位置焊接及焊缝跟踪的问题。本发明所述的方法包括：获得激光传感器坐标系到机器人工具坐标系的转换矩阵；获得示教的圆弧坐标系到机器人基坐标系的转换矩阵；获得的矩阵获得圆弧坐标系下的焊缝点偏差；采用SG平滑算法对法向上的偏差Δu和垂直方向上的偏差Δw分别进行平滑；将平滑后的半径的偏差Δu、向的偏差Δw输入PID控制器获得平滑、稳定的焊缝跟踪偏差；根据获得的焊缝跟踪偏差获得机器人基坐标系下焊缝纠偏后的焊缝点。本发明用于机器人的焊缝跟踪。
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公开(公告)号：CN112809167A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011641612.0
申请日：2020-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于大曲率管件全位置焊接的机器人焊缝跟踪方法，涉及焊接加工领域。本发明是为了解决当管子无法选准或变机位无法应用时现有的焊缝跟踪技术无法实现全位置焊接及焊缝跟踪的问题。本发明所述的方法包括：获得激光传感器坐标系到机器人工具坐标系的转换矩阵；获得示教的圆弧坐标系到机器人基坐标系的转换矩阵；获得的矩阵获得圆弧坐标系下的焊缝点偏差；采用SG平滑算法对法向上的偏差Δu和垂直方向上的偏差Δw分别进行平滑；将平滑后的半径的偏差Δu、向的偏差Δw输入PID控制器获得平滑、稳定的焊缝跟踪偏差；根据获得的焊缝跟踪偏差获得机器人基坐标系下焊缝纠偏后的焊缝点。本发明用于机器人的焊缝跟踪。
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公开(公告)号：CN116184354A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211687277.7
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G01S7/48 , B25J9/16 , B25J11/00 , B65G67/02 , B65G69/00 , G06T7/62 , G06T7/70 , G01S17/88 , G01B11/02 , G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种卡车车厢轮廓尺寸测量及装卸货位置矫正方法，包括如下步骤：选定卡车车厢轮廓测量位置；通过激光雷达多次重复扫描卡车车厢轮廓，采集多帧有效点云；卡车车厢点云轮廓数据融合；车厢长宽方向直线拟合；获取车厢内部空间对应的轮廓直线，并据此计算车厢内部实际长宽尺寸。本发明采用平行直线的方式提取卡车车厢两侧与头部直线并根据两侧及头部区域点云矫正了实际卡车内部可用装卸车区域，且给出了更加精确的车厢内部长宽尺寸，有助于在装卸车部署前的货物的合理部署，降低在后期实时导航定位过程中机器人位姿的小范围区域的艰难调整，提高了实际部署任务过程的流畅性，降低了后期实时导航定位的困难。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116033156A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211738026.7
申请日：2022-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: H04N19/13 , H04N19/63 , H04N19/96 , H04N19/635
Abstract: 本发明公开了一种基于SPIHT和DWT算法的医学图像压缩方法，包括如下步骤：(1)输入原医学图像；(2)采用小波滤波器对输入图像执行DWT操作；(3)对于经过DWT的小波信号进行熵编码处理，采用SPIHT算法执行压缩处理；(4)对于经过压缩后的比特流SPIHIT解码操作；(5)执行逆DWT处理，生成最终的压缩图像。本发明的优点在于：基于SPIHT和DWT算法的医学图像压缩方法获得的压缩图像效果要明显优于传统的图像算法。本专利提出的压缩技术在相同压缩比的前提下，具有较低的MSE和较高的PSNR，进一步提高了医学图像压缩算法的质量。
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公开(公告)号：CN114770379A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210571513.2
申请日：2022-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向机器人磨抛的轮毂自动装夹变位机，属于轮毂加工技术领域，本发明为了解决现有轮毂加工平台不能对轮毂进行定位和固定，致使加工精度较低，而且现有汽车轮毂加工用变位器轮毂尺寸固定，适用性差，固定方法不方便操作，装夹效率低的问题，本发明提供的一种面向机器人磨抛的轮毂自动装夹变位机包括基座、驱动机构、转台、辅助固定机构、中心定位轴组件和N个夹持固定组件，N为大于3的正整数，该变位机用做机器人磨抛辅助设备，面对轮毂复杂曲面，工业机器人结构以及磨抛工具限制了末端磨抛的轨迹，本发明提供的变位机适用于回转工作的磨抛变位，以得到理想的加工位置和磨抛速度。
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公开(公告)号：CN113103249A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110308627.3
申请日：2021-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种高稳定性磨抛机器人偏置手腕结构，属于复杂表面工件磨抛设备技术领域。本发明解决了现有的机器人手腕结构末端灵巧性及稳定较差的问题。它包括四轴手腕体、五轴传动组件、六轴传动组件、五轴手腕体以及末端输出法兰，其中所述四轴手腕体与机器人固接；所述六轴传动轴、五轴传动轴由内至外依次同轴转动安装在四轴手腕体内，四轴手腕体、五轴传动轴及六轴传动轴均为长轴，且每个传动轴的首端均加工有内花键。磨抛机器人的五轴能够360°自由转动，能够大大增加磨抛机器人末端运动的灵活度。传动轴均为长轴，实现较大的工作空间，保证机器人末端灵巧性。各传动轴分别通过花键轴连接至各自的电机输出轴上，缩短了传动链，保证各传动轴的同轴度。
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公开(公告)号：CN111994555A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010909912.6
申请日：2020-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院 , 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种料框固定装置，包括用于放置料框的托料架、用于对托料架提供支撑的第一支撑机构和第二支撑机构、设置于第一支撑机构上的第一导向机构和第一定位机构、设置于第二支撑机构上且用于与第一导向机构相配合以引导托料架朝向上料位进行移动的第二导向机构、设置于第二支撑机构上且用于与第一定位机构相配合对托料架进行定位的第二定位机构、与第二支撑机构连接且用于调节第二支撑机构与第一支撑机构之间的距离的调节机构以及设置于上料位处且用于检测料框到位情况的到位传感器。本发明的料框固定装置，可以实现料框的准确定位和放置，而且可以适于不同尺寸大小的料框的定位，提高了通用性。
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