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公开(公告)号：CN106584505A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201710043478.6
申请日：2017-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J17/0233 , B25J9/08
Abstract: 本发明提出了一种模块化变刚度机器人关节，包括位置电机模块(1)、输入模块(2)和输出模块(3)，所述位置电机模块(1)通过轴套(13)和输入模块(2)连接，所述输入模块(2)和输出模块(3)上下对应连接。本发明解决了现有技术中位置电机和调刚度电机耦合性强、刚度变化范围小、调刚度耗能大、变刚度部件相互耦合、被动刚度特性不好、需外接其他设备的问题。
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公开(公告)号：CN107088869B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201710259947.8
申请日：2017-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种用于环境感知的模块化全方位移动机器人，包括机器人本体、Mecanum轮式运动模块、传感模块、可交互模块和控制器。所述Mecanum轮式运动模块支撑机器人本体。所述传感模块包含位姿估算子模块、立体环境感知子模块、电源管理模块。所述控制器用于接收所述传感模块信号，经数据处理后向Mecanum轮式运动模块发送运动控制指令实现所述机器人本体的运动。所述可交互模块包含无线路由器和手机终端，用于实现手机终端对于所述机器人本体的运动控制和状态监控。本发明解决了安装麦克纳姆轮的移动机器人在越障时存在的单侧车轮悬空问题，避免进而引起的车轮加速磨损问题。
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公开(公告)号：CN107088869A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710259947.8
申请日：2017-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种用于环境感知的模块化全方位移动机器人，包括机器人本体、Mecanum轮式运动模块、传感模块、可交互模块和控制器。所述Mecanum轮式运动模块支撑机器人本体。所述传感模块包含位姿估算子模块、立体环境感知子模块、电源管理模块。所述控制器用于接收所述传感模块信号，经数据处理后向Mecanum轮式运动模块发送运动控制指令实现所述机器人本体的运动。所述可交互模块包含无线路由器和手机终端，用于实现手机终端对于所述机器人本体的运动控制和状态监控。本发明解决了安装麦克纳姆轮的移动机器人在越障时存在的单侧车轮悬空问题，避免进而引起的车轮加速磨损问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114770379A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210571513.2
申请日：2022-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向机器人磨抛的轮毂自动装夹变位机，属于轮毂加工技术领域，本发明为了解决现有轮毂加工平台不能对轮毂进行定位和固定，致使加工精度较低，而且现有汽车轮毂加工用变位器轮毂尺寸固定，适用性差，固定方法不方便操作，装夹效率低的问题，本发明提供的一种面向机器人磨抛的轮毂自动装夹变位机包括基座、驱动机构、转台、辅助固定机构、中心定位轴组件和N个夹持固定组件，N为大于3的正整数，该变位机用做机器人磨抛辅助设备，面对轮毂复杂曲面，工业机器人结构以及磨抛工具限制了末端磨抛的轨迹，本发明提供的变位机适用于回转工作的磨抛变位，以得到理想的加工位置和磨抛速度。
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公开(公告)号：CN113103249A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110308627.3
申请日：2021-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种高稳定性磨抛机器人偏置手腕结构，属于复杂表面工件磨抛设备技术领域。本发明解决了现有的机器人手腕结构末端灵巧性及稳定较差的问题。它包括四轴手腕体、五轴传动组件、六轴传动组件、五轴手腕体以及末端输出法兰，其中所述四轴手腕体与机器人固接；所述六轴传动轴、五轴传动轴由内至外依次同轴转动安装在四轴手腕体内，四轴手腕体、五轴传动轴及六轴传动轴均为长轴，且每个传动轴的首端均加工有内花键。磨抛机器人的五轴能够360°自由转动，能够大大增加磨抛机器人末端运动的灵活度。传动轴均为长轴，实现较大的工作空间，保证机器人末端灵巧性。各传动轴分别通过花键轴连接至各自的电机输出轴上，缩短了传动链，保证各传动轴的同轴度。
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公开(公告)号：CN110181559A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910563485.8
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种组合式机器人末端负载测试装置，它涉及机器人末端负载测试领域。本发明解决了传统的机器人末端负载测试方法需要贮备不同的负载模型，存在拆装繁琐，设置偏心负载困难的问题。本发明包括负载盘、负载块和猫眼夹持装置，负载盘为法兰结构，负载盘的一侧端面上同轴设有第一定位凸台，负载盘通过多个法兰连接螺栓与负载块连接；猫眼夹持装置为T型结构，猫眼夹持装置的一侧端面上设有第二定位凸台，猫眼夹持装置的另一侧端面上设有用于夹持靶球的靶球夹持孔，猫眼夹持装置通过两个夹持连接螺栓与负载块连接。本发明用于实现机器人末端负载的不同质量和偏置情况的配置，提高了效率和负载的使用率。
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公开(公告)号：CN110181559B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201910563485.8
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种组合式机器人末端负载测试装置，它涉及机器人末端负载测试领域。本发明解决了传统的机器人末端负载测试方法需要贮备不同的负载模型，存在拆装繁琐，设置偏心负载困难的问题。本发明包括负载盘、负载块和猫眼夹持装置，负载盘为法兰结构，负载盘的一侧端面上同轴设有第一定位凸台，负载盘通过多个法兰连接螺栓与负载块连接；猫眼夹持装置为T型结构，猫眼夹持装置的一侧端面上设有第二定位凸台，猫眼夹持装置的另一侧端面上设有用于夹持靶球的靶球夹持孔，猫眼夹持装置通过两个夹持连接螺栓与负载块连接。本发明用于实现机器人末端负载的不同质量和偏置情况的配置，提高了效率和负载的使用率。
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