公开(公告)号：CN106695870B

公开(公告)日：2019-01-25

申请号：CN201710043479.0

申请日：2017-01-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李瑞峰 ,  孙世超 ,  赵立军 ,  王淑英

IPC: B25J17/02

公开(公告)号：CN106695870A

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201710043479.0

申请日：2017-01-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李瑞峰 ,  孙世超 ,  赵立军 ,  王淑英

IPC: B25J17/02

CPC classification number: B25J17/0208

Abstract: 本发明提出了一种柔性关节变刚度机构，包括输入结构和输出结构，所述输入结构和输出结构上下对应相连；所述输入结构包括一对导杆轴、一对导杆、一对压缩弹簧、一对弹簧安装座和输入板；所述输出结构包括一对直线导轨组件、一对滚子组、一对滚子安装架、直线位移传感器推杆、一对齿条、从动齿轮、主动齿轮、直线位移传感器、输出板以及多个轴承、卡簧和螺栓。本发明解决了现有技术中负载能力差、刚度调节范围小、调节刚度能耗大、耦合性强、被动刚度特性差、需要外接气缸的问题。

公开(公告)号：CN106584505B

公开(公告)日：2019-01-25

申请号：CN201710043478.6

申请日：2017-01-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李瑞峰 ,  孙世超 ,  赵立军 ,  王淑英

IPC: B25J17/02 ,  B25J9/08

公开(公告)号：CN106584505A

公开(公告)日：2017-04-26

申请号：CN201710043478.6

申请日：2017-01-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李瑞峰 ,  孙世超 ,  赵立军 ,  王淑英

IPC: B25J17/02 ,  B25J9/08

CPC classification number: B25J17/0233 ,  B25J9/08

Abstract: 本发明提出了一种模块化变刚度机器人关节，包括位置电机模块(1)、输入模块(2)和输出模块(3)，所述位置电机模块(1)通过轴套(13)和输入模块(2)连接，所述输入模块(2)和输出模块(3)上下对应连接。本发明解决了现有技术中位置电机和调刚度电机耦合性强、刚度变化范围小、调刚度耗能大、变刚度部件相互耦合、被动刚度特性不好、需外接其他设备的问题。