-
公开(公告)号：CN114253127B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202111400580.X
申请日：2021-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 微细电火花铣削磁悬浮主轴径向平动变偏置电流控制方法，属于微细电火花加工技术领域。该控制方法，包括以下步骤：S1.启动具有X、Y、Z方向行程的微细电火花加工悬浮伺服主轴系统；S2.控制电流根据转子位置偏差由PID控制算法计算得出；S3.根据磁悬浮主轴在X、Y方向平动位移定位时，测量出转子位移和控制电流的关系；S4.将根据转子目标位移测量出的控制电流作为变偏置电流项与固定偏置电流共同组成新的偏置电流项；S5.新的偏置电流项与根据转子位置偏差由PID控制算法计算得出的新的控制电流共同作用控制径向磁轴承转子位移，减小位移超调，提高系统稳定性。
-
公开(公告)号：CN110744525B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN201911047348.5
申请日：2019-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种结构紧凑的自调节防碰撞可承载并联执行器，它涉及通用机器人技术领域。本发明为解决现有通用机械臂的末端工具在与加工受体近距离接触时发生阻碍和碰撞造成机械式破坏和传统传感器检测空间的局端性的问题。本发明包括执行器动平台、执行器静平台和多个执行器机构，执行器动平台和执行器静平台相对设置，多个执行器机构均布设置在执行器动平台和执行器静平台之间，执行器机构包括执行器承载杆、球铰链和虎克铰链，执行器承载杆的一端通过球铰链与执行器动平台的内侧端面连接，执行器承载杆的另一端通过虎克铰链与执行器静平台的内侧端面连接。本发明用于通用机械臂。
-
公开(公告)号：CN110142471B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201910590900.9
申请日：2019-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23H1/02
Abstract: 本发明公开了一种绝缘陶瓷涂层‑金属电火花加工的异常放电状态检测装置和方法，所述异常放电状态检测装置包括电压波形采样电路、电流信号采样电路和统计判断模块，其中：电压波形采样电路用于为统计判断模块提供间隙电压采样信号；电流信号采样电路用于为统计判断模块提供间隙电流采样信号；统计判断模块通过对采集到的间隙电流、电压信号进行统计、分析，实现异常放电状态的判断。本发明通过对单个脉冲波形的击穿延时时间和电流波形下降沿时间进行统计和区分，来判别短路脉冲、非短路转短路脉冲、短路转非短路脉冲和电弧等异常放电状态，实现绝缘陶瓷涂层‑金属电火花加工异常放电状态的检测，提高绝缘陶瓷涂层‑金属电火花加工的加工质量。
-
公开(公告)号：CN110744525A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911047348.5
申请日：2019-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种结构紧凑的自调节防碰撞可承载并联执行器，它涉及通用机器人技术领域。本发明为解决现有通用机械臂的末端工具在与加工受体近距离接触时发生阻碍和碰撞造成机械式破坏和传统传感器检测空间的局端性的问题。本发明包括执行器动平台、执行器静平台和多个执行器机构，执行器动平台和执行器静平台相对设置，多个执行器机构均布设置在执行器动平台和执行器静平台之间，执行器机构包括执行器承载杆、球铰链和虎克铰链，执行器承载杆的一端通过球铰链与执行器动平台的内侧端面连接，执行器承载杆的另一端通过虎克铰链与执行器静平台的内侧端面连接。本发明用于通用机械臂。
-
公开(公告)号：CN105446336A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510897598.3
申请日：2015-12-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 一种用于寒地变电站的机器人巡检系统及巡检方法，属于变电站的机器人巡检领域。解决了现有变电站进行人工巡检的方式效率低、检测质量差的问题。它包括主控制系统、运动控制系统、传感检测系统、无线通信系统和故障报警系统；主控制系统，用于对巡检机器人进行任务调度，还用于接收环境感知信号、方位数据、温度数据、环境图像和指针仪表图像，根据环境感知信号和方位数据发出运动控制信号，根据采集的温度数据与设定的温度阈值进行比较，当采集温度数据超出设定的温度阈值时，发出报警控制信号，根据接收的环境图像与故障类型模型库内图像进行匹配，当匹配成功时，发出报警控制信号，根据接收的指针仪表图像读取变电站仪表数据。用于变电站巡检。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103433576B
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201310415912.0
申请日：2013-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种绝缘陶瓷涂层金属的自诱导-内冲液电火花加工方法，属于电火花加工和成形技术领域。为了解决绝缘陶瓷涂层金属材料无法高质量高效率加工的技术难题，本发明提出自诱导电火花加工方法，并在其基础上采用旋转电极内冲液的加工形式。整个加工过程在油基工作液中进行。管状电极绕自身轴线进行旋转辅助以电极内孔的高压冲液，工作液的冲刷起到了良好的排屑作用。在绝缘陶瓷涂层表面设置一层导电材料，导电材料接电源的正极，加工起始阶段，根据放电加工的热化学反应，自诱导工件放电区生成导电膜，加工过程中导电膜持续产生，维持加工的持续进行，实现绝缘陶瓷的加工。本发明可以实现绝缘陶瓷涂层金属材料小孔的高精度、高效率加工。
-
公开(公告)号：CN103433576A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310415912.0
申请日：2013-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种绝缘陶瓷涂层金属的自诱导-内冲液电火花加工方法，属于电火花加工和成形技术领域。为了解决绝缘陶瓷涂层金属材料无法高质量高效率加工的技术难题，本发明提出自诱导电火花加工方法，并在其基础上采用旋转电极内冲液的加工形式。整个加工过程在油基工作液中进行。管状电极绕自身轴线进行旋转辅助以电极内孔的高压冲液，工作液的冲刷起到了良好的排屑作用。在绝缘陶瓷涂层表面设置一层导电材料，导电材料接电源的正极，加工起始阶段，根据放电加工的热化学反应，自诱导工件放电区生成导电膜，加工过程中导电膜持续产生，维持加工的持续进行，实现绝缘陶瓷的加工。本发明可以实现绝缘陶瓷涂层金属材料小孔的高精度、高效率加工。
-
公开(公告)号：CN103272617A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310228788.7
申请日：2013-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B01J27/04
Abstract: CdS/Bi2S3复合光催化剂及其制备方法，它涉及一种光催化剂及其制备方法。本发明是为了解决现有的复合光催化剂，纯相CdS光腐蚀现象严重，光生载流子复合率高，且进行光催化反应时需要贵金属负载的技术问题。CdS/Bi2S3复合光催化剂由Cd(Ac2)·2H2O、Bi(NO3)3·5H2O和硫代乙酰胺制成，制备方法：将Cd(Ac)2·2H2O和硫代乙酰胺，加入丙酮、乙醇或甲醇摇匀，超声反应，滴加Bi(NO3)3·5H2O的丙酮溶液，冷却，洗涤，吹干，即得。本发明的复合光催化剂催化活性高，原料价格低，反应温度低，反应压力小，装置简易，并且操作简单，无需负载贵金属，且材料粉体颗粒均匀、纯度高。
-
公开(公告)号：CN101532940B
公开(公告)日：2010-11-03
申请号：CN200910071828.5
申请日：2009-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N15/08
Abstract: 用于检测混凝土渗透性及离子含量的检测装置，它涉及一种检测装置。本发明可实现对混凝土渗透性及离子含量的检测以及实现对混凝土结构的长期实时、非破损的监测。所述预埋管的侧壁上均匀开有若干个通孔，芯体插装在预埋管内，预埋管的两端通过端盖密封，连接管的一端与预埋管的外侧壁垂直固接且与预埋管和芯体之间形成的空腔连通，连接管的一端通过连接活节与水管的一端连通，水管的另一端与手压泵连接，第一控制阀安装在水管上，储水罐与第一控制阀和手压泵之间的水管连接，压力表和注射器均与第一控制阀和连接活节之间的水管连接。本发明可使混凝土结构的渗透性及离子含量的检测易于操作、测试用时短、无需人工打孔取样。人工打孔取样还容易破坏待测混凝土结构。
-
公开(公告)号：CN110293270B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201910591574.3
申请日：2019-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种绝缘陶瓷涂层‑金属材料电火花加工的材料类型辨识装置及方法，所述装置包括间隙采样模块和主控模块，其中：所述间隙采样模块包括间隙电压采样模块和间隙电流采样模块；所述主控模块采用VHDL硬件语言编程，实现材料类型的辨识；所述间隙采样模块通过间隙电压采样模块和间隙电流采样模块对放电间隙电压和电流信息的采样与阈值比较，并作为输入信号发送至主控模块，以实现放电状态的检测和材料类型的辨识。本发明能在线区分加工过程中陶瓷和金属的材料类型，能为电火花的加工过程有效的控制提供依据，可为高效高质量绝缘陶瓷‑金属材料电火花加工奠定基础。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
40
records
(took 0.036 seconds)
