公开(公告)号：CN119870511A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510058317.9

申请日：2025-01-14

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 周利 ,  孙舒蕾 ,  任斐 ,  南鑫晨 ,  梁涛 ,  杨朝旭 ,  高嘉爽 ,  封小松 ,  郭立杰

IPC: B22F12/00 ,  B33Y30/00

Abstract: 本发明公开了一种航天结构件空间在轨就位制造和修复装置及方法。该装置包括碎料机构、送料机构和修复制造机构；方法步骤包括：开启碎料机使大块金属废料破碎成碎屑料，碎料后的碎屑料进入聚料漏斗并进入刚性送料管，控制送料电机开启驱动柔性螺旋体转动，利用柔性螺旋体将碎屑料送至储料空间。本发明不仅能够实现对航天金属结构件的增材，也能对损伤航天结构件进行就位修复，填补了金属废料再利用及太空在轨就位制造和修复技术的空白，彻底解决了采用热源而带来的熔滴难以过渡的问题，且具有安全系数高的优势，还能够顺利、高效、稳定地实现在轨就位制造和修复。

公开(公告)号：CN117445009A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311699700.X

申请日：2023-12-11

Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 董吉义 ,  高永卓 ,  尹玉环 ,  任斐 ,  赵慧慧 ,  陈长江 ,  董为 ,  李明洋 ,  何建利

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种铝合金零件焊接边阳极氧化层机器人自动打磨系统及方法，包括机器人、打磨工具、转台、柔性工装、相机传感器、机器人控制系统、工控机系统、PLC控制器。打磨工具安装于工具架上，相机传感器安装于机器人末端，柔性工装安装于转台上；相机传感器扫描铝合金零件焊接边轮廓，通过工控机系统生成机器人运动轨迹，并发送给机器人控制系统；PLC控制器发送指令给机器人控制系统，控制机器人抓取打磨工具并按运动轨迹进行自动打磨。本发明实现了对铝合金零件焊接边阳极氧化层的双面同步自动打磨，解决了人工打磨效率低、质量一致性差、粉尘危害等问题，可满足不同尺寸、不同形状工件的生产需求，提高了制造效率和柔性化水平。

公开(公告)号：CN110744525B

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN201911047348.5

申请日：2019-10-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 樊继壮 ,  王力 ,  任斐 ,  刘刚峰 ,  冯冰

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/06

Abstract: 一种结构紧凑的自调节防碰撞可承载并联执行器，它涉及通用机器人技术领域。本发明为解决现有通用机械臂的末端工具在与加工受体近距离接触时发生阻碍和碰撞造成机械式破坏和传统传感器检测空间的局端性的问题。本发明包括执行器动平台、执行器静平台和多个执行器机构，执行器动平台和执行器静平台相对设置，多个执行器机构均布设置在执行器动平台和执行器静平台之间，执行器机构包括执行器承载杆、球铰链和虎克铰链，执行器承载杆的一端通过球铰链与执行器动平台的内侧端面连接，执行器承载杆的另一端通过虎克铰链与执行器静平台的内侧端面连接。本发明用于通用机械臂。

公开(公告)号：CN110744525A

公开(公告)日：2020-02-04

申请号：CN201911047348.5

申请日：2019-10-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 樊继壮 ,  王力 ,  任斐 ,  刘刚峰 ,  冯冰

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/06

Abstract: 一种结构紧凑的自调节防碰撞可承载并联执行器，它涉及通用机器人技术领域。本发明为解决现有通用机械臂的末端工具在与加工受体近距离接触时发生阻碍和碰撞造成机械式破坏和传统传感器检测空间的局端性的问题。本发明包括执行器动平台、执行器静平台和多个执行器机构，执行器动平台和执行器静平台相对设置，多个执行器机构均布设置在执行器动平台和执行器静平台之间，执行器机构包括执行器承载杆、球铰链和虎克铰链，执行器承载杆的一端通过球铰链与执行器动平台的内侧端面连接，执行器承载杆的另一端通过虎克铰链与执行器静平台的内侧端面连接。本发明用于通用机械臂。

公开(公告)号：CN117400262A

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202311646574.1

申请日：2023-12-04

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 高永卓 ,  丁一 ,  董为 ,  程德新 ,  董吉义 ,  任斐 ,  杨天豪

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 一种面向贮箱筒段零件的机器人自动钻孔系统，它涉及一种自动钻孔系统。本发明为了解决现有的铆接钻孔加工方式操作复杂、对操作人员要求高，而且存在无法适用于多种规格筒段零件加工的问题。本发明的筒段柔性工装安装在转台上，多个标定块以环形阵列的方式安装在筒段柔性工装上，贮箱筒段零件安装在筒段柔性工装上；线激光扫描设备安装在ABB机器人末端；线激光扫描设备划过筒段柔性工装上的标定块外表面，获取标定块的三维坐标系，传输给工控系统计算，PLC控制系统接受命令，并获取线激光扫描设备的数据结果进行计算，得到机器人钻削加工轨迹并发送给机器人控制系统，末端钻削执行器与PLC控制系统电性连接。本发明用于筒段零件钻孔。