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公开(公告)号：CN116272435A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310117690.8
申请日：2023-02-15
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: B01D71/36 , B01D69/02 , B01D67/00 , C02F1/44 , C02F1/48 , C02F103/34 , C02F101/30
Abstract: 本发明提供了导电Janus膜及其制备方法和在电场辅助膜蒸馏处理含表面活性剂盐水的应用；通过交联剂将改性材料Zr‑MOF、氧化石墨烯和纳米银固定在PTFE疏水基膜上，从而制备出抗膜润湿的新型导电Janus薄膜，表现极佳的抗润湿性。采用含高浓度阴离子表面活性剂的氯化钠进料溶液对其进行测试，运行时间歇性通入直流电使膜表面带负电，在48小时的长期运行条件下，仍可获得高达99.9％的脱盐率，并且通量保持在21.2L/(m2·h)左右，渗透侧电导率保持在5.0μS/cm以下。
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公开(公告)号：CN116184354A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211687277.7
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G01S7/48 , B25J9/16 , B25J11/00 , B65G67/02 , B65G69/00 , G06T7/62 , G06T7/70 , G01S17/88 , G01B11/02 , G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种卡车车厢轮廓尺寸测量及装卸货位置矫正方法，包括如下步骤：选定卡车车厢轮廓测量位置；通过激光雷达多次重复扫描卡车车厢轮廓，采集多帧有效点云；卡车车厢点云轮廓数据融合；车厢长宽方向直线拟合；获取车厢内部空间对应的轮廓直线，并据此计算车厢内部实际长宽尺寸。本发明采用平行直线的方式提取卡车车厢两侧与头部直线并根据两侧及头部区域点云矫正了实际卡车内部可用装卸车区域，且给出了更加精确的车厢内部长宽尺寸，有助于在装卸车部署前的货物的合理部署，降低在后期实时导航定位过程中机器人位姿的小范围区域的艰难调整，提高了实际部署任务过程的流畅性，降低了后期实时导航定位的困难。
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公开(公告)号：CN116124144A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211699736.3
申请日：2022-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种融合注意力的目标检测与几何约束的视觉惯性室内动态环境定位系统，包括视觉模块、局部建图模块及回环检测与地图合并模块，所述的定位系统从摄像数据采集，经过过视觉模块得到关键帧，再通过局部建图模块及回环检测与地图合并模块，获得地图更新。采用上述技术方案，采用以视觉为主，惯导为辅的融合模式，通过视觉惯导进行辅助建图，惯导系统可以精确表示出AGV当前的运动位姿信息，更好地在室外场景进行定位；而基于注意力机制的视觉系统可在室外场景建立更加鲁棒的八叉树3D点云地图，填补激光雷达的不足，更加精确鲁棒的地图在后面AGV的路径规划与避障设计起到至关重要的作用。
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公开(公告)号：CN116033156A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211738026.7
申请日：2022-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: H04N19/13 , H04N19/63 , H04N19/96 , H04N19/635
Abstract: 本发明公开了一种基于SPIHT和DWT算法的医学图像压缩方法，包括如下步骤：(1)输入原医学图像；(2)采用小波滤波器对输入图像执行DWT操作；(3)对于经过DWT的小波信号进行熵编码处理，采用SPIHT算法执行压缩处理；(4)对于经过压缩后的比特流SPIHIT解码操作；(5)执行逆DWT处理，生成最终的压缩图像。本发明的优点在于：基于SPIHT和DWT算法的医学图像压缩方法获得的压缩图像效果要明显优于传统的图像算法。本专利提出的压缩技术在相同压缩比的前提下，具有较低的MSE和较高的PSNR，进一步提高了医学图像压缩算法的质量。
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公开(公告)号：CN115980061A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211663788.5
申请日：2022-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明揭示了一种基于点云数据的电路板针脚高度检测装置，装置的基座上设有滑槽，所述滑槽上设有与其配合的滑块，所述滑块用于固定待检产品，所述滑槽的末端为检测区域，所述检测区域的上方通过支架固定有相机，所述相机向下采集待检产品图像信息并输送至控制器。本发明是一种基于点云数据的电路板针脚高度检测方法，使用3D扫描相机拍摄针脚点云数据，可以利用高精度的3D点云数据准确测量针脚的高度和位置信息，不仅能够准确的测量针脚高度还能够更为精确的检测出针脚倾斜缺陷，有助于工厂提高生产效率和出货品质。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115861424A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211573051.4
申请日：2022-12-08
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明公开一种叶片视觉定位方法及系统，该方法包括如下步骤：S1、通过背板光源的照明方式采集振动平台上的水泵叶片的图像；S2、提取水泵叶片图像中的水泵叶片；S3、识别水泵叶片的前端及后端，进而识别水泵叶片正、反面，输出正面水泵叶片的位姿。本发明通过对水泵叶片的几何结构进行分析，根据多种水泵叶片的共性，建立了水泵叶片正、反面和前后端的处理方法，最终给出了水泵叶片的位姿。
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公开(公告)号：CN115755931A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211572416.1
申请日：2022-12-08
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种移动机器人的导航速度规划方法，所述方法具体包括如下步骤：S1、将规划路径分割成轨迹点，并放入轨迹点集；S2、在轨迹点集中选取移动机器人当前位置前后的部分轨迹点，基于选取的轨迹点进行直线拟合；S3、计算移动机器人当前位姿与拟合直线之间的位置偏差Δl与角度偏差Δw；S4、计算位置偏差Δl和角度偏差Δw下的调节比例，进而获取移动机器人下一时刻的线速度及角速度。通过设计调节比例模型，综合不同时刻移动机器人相对于拟合直线之间的位置偏差与角度偏差值，针对不同象限位置偏差与角度偏差获取对应比例系数，在实现规划路径跟踪的同时，使得移动机器人下一时刻线速度调整更加快速且相对平稳。
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公开(公告)号：CN114281048A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111628003.6
申请日：2021-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种基于工业互联网的AGV智能管理系统，包括云平台、AGV小车数据采集模块、用户端设备、维护人员设备，所述AGV小车数据采集模块用于监控采集AGV小车的状态数据，其输出端通过工业物联网关与云平台连接，用于将数据上传至云平台中；所述云平台分别与用户端设备、维护人员设备连接；所述用户端设备、维护人员设备用于接收获取云平台中的AGV小车的状态数据。本发明的优点在于：可用于在线实时监测AGV的关键数据，为客户和AGV工程提供双向服务，有利于做AGV故障诊断分析，对提高AGV生命周期具有促进意义；可以通过远程交互控制功能，能够对AGV进行远程监控和数据查看。
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公开(公告)号：CN114265081A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111649113.0
申请日：2021-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G01S17/86 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开的一种2D相机与激光雷达的数据融合方法，包括如下步骤：S1、标定2D相机中心与激光雷达中心距地面的高度Hc、HL，相机中心与激光雷达中心间的横向距离Δx及纵向距离Δy；S2、控制激光雷达扫描目标物O，获得激光点云，即各数据点Li距目标物O的扫描距离di、目标物的经度βi和纬度γi；S3、控制2D相机拍摄目标物O的图像，标定数据点Li在图像中的对应像素点Pj。本发明简化了图像的立体深度信息预估过程，便于实现视觉传感器与激光雷达的对齐；此外，2D相机的成本相对于3D相机低。
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公开(公告)号：CN112738532A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011596051.7
申请日：2020-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: H04N19/625 , H04N19/86
Abstract: 本发明公开了一种基于高斯滤波的DCT块效应现象消除方法，包括如下步骤：S1、在图像中构建8×8像素点的图块，相邻图块之间和重叠面积；S2、基于图块的矩阵特性自适应地区分图块类型，包括平坦区域图块和纹理区域图块；S3、对平坦区域图块使用大高斯滤波半径和大高斯滤波系数来进行高斯滤波处理，对纹理区域图块用小高斯滤波半径和小高斯滤波系数来进行高斯滤波处理。根据每个8×8图像块的矩阵特性自适应地区分图像的平坦区域和纹理区域，自适应方法的可靠性和稳定性更高；基于高斯滤波对不同的区域类型采用符合图像块特性的高斯滤波系数和高斯滤波半径进行高斯滤波处理，更有效去除块效应的同时很好地保留了块边缘的高频信息。
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