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公开(公告)号：CN114279361B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202111615936.1
申请日：2021-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种筒形零件内壁缺陷尺寸三维测量系统，稳定测量平台上设置多自由度位移机构、零件固定台和观测结构支撑架；在观测结构支撑架上设置观测机构，观测机构上设置观测模组和测量传感器；筒形零件固定在零件固定台上。本发明还公开了该三维测量系统的测量方法。采用上述技术方案，采用非接触式测量，降低传统接触式测量仪器本身存在制造误差、人为因素的读数误差；基于RANSAC算法进行模型拟合，鲁棒性强，效率更高；采用高精度多角度位移驱动、实现垂直升降及360°全方位感性式触发，一体式自动执行，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN114178959A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111571382.X
申请日：2021-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 一种双工位轮毂自动打磨系统，属于轮毂打磨技术领域，该双工位轮毂自动打磨系统，包括机架，机架的中部设置有用于安装打磨机器人的控制仓，机架的两端分别设置有可自动启闭的操作仓，每个操作仓内设置有打磨工位，本发明的有益效果是，本发明实现了轮毂的双工位连续打磨，而且轮毂入料、定位、识别、打磨、出料自动进行，提高了打磨的通用性、打磨效率和打磨精度。
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公开(公告)号：CN114131615A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111615890.3
申请日：2021-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于视觉引导的机器人拆码垛系统，包括系统硬件和系统软件；系统硬件包括拆码垛机器人、夹爪机构和视觉装置；系统软件包括通信模块、识别与定位模块和路径规划模块。本发明公开了该拆码垛系统的拆垛方法和码垛方法。采用上述技术方案，解决了不同种规格型号料箱的混合自动化拆码垛问题；在拆垛过程中，该系统能够自动识别托盘上方顶层所有料箱，能够自动确定拆垛目标料箱，自动规划机器人料箱拆垛路径；在码垛过程中，该系统能够自动识别托盘位置，自动识别辊道线上来料料箱型号，自动规划码放垛形，自动规划目标料箱码放路径；最终，该系统可实现多种规格型号料箱的拆码垛任务。
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公开(公告)号：CN112614120A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011591366.2
申请日：2020-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院 , 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于局部特征对齐的管件三维点云对比检测方法，在获得管件检测点云的基础上，提出一种数据处理方法，提出一种虚拟的电子检具，扩充新型号检具或者调整现有检具十分方便，只需修改计算机程序中的输入参数即可，另外对比实物检具，不需要调整后的专用设备进行精确的测量。
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公开(公告)号：CN114281022A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111597768.8
申请日：2021-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G05B19/404 , B21C51/00
Abstract: 本发明公开的一种管路控制点误差计算方法，包括如下步骤：S1、读取管路的端点及节点在测量坐标系M下的坐标，初始化卡箍点在测量坐标系M下的坐标Ps_M；S2、基于管路所有控制点在设计坐标系C及测量坐标系M下的坐标，计算出测量坐标系M相对于设计坐标系C的位姿变换系矩阵T_M_C及配准误差；S3、在测量坐标系M中查找与设计坐标系C中卡箍点Qs_C最为匹配的卡箍点Ps_M，更新卡箍点在测量坐标系M下的坐标Ps_M；S4、检测当前配准误差与上次匹配误差的差值是否大于误差变化阈值，若检测结果为是，则执行步骤S2，若检测结果为否，则计算所有控制点的测量误差。现有的管路测量设备即可实现管路所有控制点的计算和误差评估。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114264261A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111600358.4
申请日：2021-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明揭示了一种玻璃柔性电子检具，工业机器人的一侧固定有用于固定待测玻璃的夹具，所述工业机器人的手臂末端固定有面结构光传感器和距离传感器，所述面结构光传感器和距离传感器连接并输出感应信号至电气控制柜，所述电气控制柜连接并输出驱动信号至工业机器人。本发明可用于汽车玻璃检测，适用于多种型号玻璃的同时批量检测，只需针对不同型号玻璃设计不同夹具，在工业机器人周边布置不同型号玻璃的夹具，并提前借助标准玻璃样片或借助三坐标测量机计算系统误差补偿值即可。
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公开(公告)号：CN116453097A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310305680.7
申请日：2023-03-27
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G06V20/60 , G06V20/70 , G06V10/774 , G06V10/778
Abstract: 本发明属于羽毛球质量检测技术领域，具体涉及一种基于VIT的羽毛球头软木图像识别方法及其分拣方法，为了解决目前羽毛球头软木人工分拣效率低的问题，本方案通过步骤一：采集羽毛球头软木图像，人工标注得到标签；步骤二：对存在软木圆片进行图像采集，构建负例样本集，同时从良品中抽取部分进行图像采集，构建正例样本集；步骤三：对负例样本进行增强，缓解不良品不足的限制，达到正负例样本的平衡；步骤四：对样本进行扩容；步骤五：依据扩容后的样品数量进行离线训练，进而得到深度学习模型的参数；步骤六：根据深度学习模型结果，按照软木圆片质量的判断逻辑，判定四种质量等级，完成羽毛球头软木的自动识别与分拣，提高分拣效率和分拣精度。
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公开(公告)号：CN115972020A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211663786.6
申请日：2022-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明揭示了一种自动打磨铸造管件合模线的机器人系统，系统设有将待打磨铸管至旋转台上料口旁的上料辊道，所述旋转台旁设有第一打磨机构，所述第一打磨机构旁设有中转台，所述中转台上方固定有用于扫描待打磨铸管的3D视觉相机，所述第一打磨机构设有机械臂，所述机械臂的末端固定有用于夹持待打磨铸管的铸管工装，所述机械臂的活动范围之内设有打磨机。本发明机器人系统通用性强，对于各种型号铸管的形状特征应用离线规划软件进行离线打磨路径规划，能够提升效率，加快系统部署，同时有助于通过视觉定位偏差调整规划路径提升打磨效果。
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公开(公告)号：CN115931877A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211663783.2
申请日：2022-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明揭示了一种基于点云数据的电池包表面缺陷检测装置，装置设有检测台，所述检测台上固定有用于夹持待测电池包的夹紧机构，所述检测台的上方通过机架固定有向下获取图片信息的激光轮廓仪机，所述激光轮廓仪连接并输出采集信号至控制器。本发明通过激光轮廓仪拍摄点云数据检测电池包表面缺陷，能够快速准确检测出电池包表面缺陷，提高电池包生产的效率和产品的安全和可靠性。
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公开(公告)号：CN114279331A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111615870.6
申请日：2021-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种导叶片外形尺寸视觉测量装置，在安装支架的上部侧面设置支撑结构，在该支撑结构的伸出端上，设置中空旋转平台，在旋转平台的下方设置激光传感器并与中空旋转平台连接。本发明还公开了该测量装置的测量方法。采用上述技术方案，通过机器视觉的检测方式，实现对导叶片焊接装配中导叶片的有无及是否放置到位的自动化检测；通过使用激光传感器等非接触式的检测，具有检测精度高、检测速度快、稳定性强等特点；通过手动滑台的调整，可适用于不同尺寸的焊接模具，保证了自动化装配生产中的产品质量，提高了工作效率。
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