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公开(公告)号：CN114178959A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111571382.X
申请日：2021-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 一种双工位轮毂自动打磨系统，属于轮毂打磨技术领域，该双工位轮毂自动打磨系统，包括机架，机架的中部设置有用于安装打磨机器人的控制仓，机架的两端分别设置有可自动启闭的操作仓，每个操作仓内设置有打磨工位，本发明的有益效果是，本发明实现了轮毂的双工位连续打磨，而且轮毂入料、定位、识别、打磨、出料自动进行，提高了打磨的通用性、打磨效率和打磨精度。
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公开(公告)号：CN114178989A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111638959.4
申请日：2021-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种汽车轮毂打磨夹具，包括底座和设在底座上可移动夹紧的一组夹爪结构以及用于驱动夹爪结构移动的驱动缸，所述夹爪结构包括夹爪底座和设在夹爪底座上可旋转的夹爪，夹爪底座可移动设在底座顶部，驱动缸位于底座中与夹爪底座相连。夹爪结构采用旋转式结构设计，在夹紧时夹爪会进行旋转，防止在定位时卡死，提高定位精度；采用防尘密封结构设计，防止打磨铝屑在夹具内部堆积，进入夹具内部导致夹具精度降低，并且便于清理，提高夹具的寿命；使用双气缸驱动双向夹紧，夹持平稳，夹持范围更大，负载力更大，可适应不同直径的轮毂，不用在生产过程中频繁调整夹具。
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公开(公告)号：CN115972020A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211663786.6
申请日：2022-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明揭示了一种自动打磨铸造管件合模线的机器人系统，系统设有将待打磨铸管至旋转台上料口旁的上料辊道，所述旋转台旁设有第一打磨机构，所述第一打磨机构旁设有中转台，所述中转台上方固定有用于扫描待打磨铸管的3D视觉相机，所述第一打磨机构设有机械臂，所述机械臂的末端固定有用于夹持待打磨铸管的铸管工装，所述机械臂的活动范围之内设有打磨机。本发明机器人系统通用性强，对于各种型号铸管的形状特征应用离线规划软件进行离线打磨路径规划，能够提升效率，加快系统部署，同时有助于通过视觉定位偏差调整规划路径提升打磨效果。
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公开(公告)号：CN114279331A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111615870.6
申请日：2021-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种导叶片外形尺寸视觉测量装置，在安装支架的上部侧面设置支撑结构，在该支撑结构的伸出端上，设置中空旋转平台，在旋转平台的下方设置激光传感器并与中空旋转平台连接。本发明还公开了该测量装置的测量方法。采用上述技术方案，通过机器视觉的检测方式，实现对导叶片焊接装配中导叶片的有无及是否放置到位的自动化检测；通过使用激光传感器等非接触式的检测，具有检测精度高、检测速度快、稳定性强等特点；通过手动滑台的调整，可适用于不同尺寸的焊接模具，保证了自动化装配生产中的产品质量，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN112461128A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011238520.8
申请日：2020-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种叶轮焊接模具检测装置及方法，装置包括检测工作台、检测机器人、用于识别叶轮焊接模具中叶片所在位置的工业相机以及用于对叶轮焊接装配中叶片的有无及是否放置到位进行检测的传感器检测机构，所述检测机器人设在检测工作台上，所述工业相机和传感器检测机构均设在检测机器人的手臂上。先使用工业相机定位后，再利用接近传感器进行检测，具有检测精度高，检测速度快，稳定性强等特点；通过在传感器安装板上预留不同的传感器安装孔，可适用于不同尺寸的焊接模具，保证了自动化装配生产中的产品质量；其可高效对叶轮焊接装配中叶片的有无及是否放置到位进行自动化检测，检测效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116336940A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202211642035.6
申请日：2022-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明揭示了一种靶材尺寸及缺陷的视觉检测装置，桌面水平设置并由底部的桌腿支撑，所述桌面上设有支撑台，所述支撑台其中一端设有向上竖立设置的端板，所述支撑台上的前部和后部各设有一个用于支撑待测靶材的托架，所述支撑台的上方设有顶梁，所述顶梁两侧对称设有两个侧支架，两个所述侧支架的端部设有斜向下对准支撑台采集图像信息的采集单元。本发明可以对大尺寸产品进行检测，并同时对多个检测需求进行同时检测，提高检测效率，并且装置整体机械结构简单，能降低生产成本，通过激光传感器检测，能够对产品进行尺寸测量、坡度测量、弯曲度测量以及缺陷检测，提高检测精度，并减少检测时发生的误判和漏判。
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公开(公告)号：CN115980060A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211663785.1
申请日：2022-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G01N21/88 , G01N21/01 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明揭示了一种电缆编织线的缺陷检测装置，装置的图像采集装置固定在黑箱内，所述黑箱固定在电缆编织设备的上方，电缆编织线穿过黑箱，所述黑箱内支撑电缆编织线的导向滚轮，所述黑箱内的不同方位设有采集电缆编织线不同侧的相机，所述黑箱内设有光源。本发明采用深度学习的方法进行电缆编织线缺陷检测，能够检测出电缆编织线的缺陷，解决传统人工检测时存在的误检或漏检多问题，通过结合无监督学习与有监督学习的方法进行缺陷检测，能够克服单一的深度学习算法检测准确率低，误检率高的问题。
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公开(公告)号：CN114227539B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111613580.8
申请日：2021-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了汽车轮毂去毛刺工作站机器人标定工具，包括轮毂标定盘；轮毂标定盘上设置定位销孔、刻度线、扇形窗口、台阶孔、相机角度标定孔；定位销孔中安装中心定位销；标定工具设置标定件，标定件安装在工业机器人上。本发明还公开了该标定工具的标定方法。采用上述技术方案，可以标定机器人的工具坐标系及工件坐标系，也可以在标定坐标系以后，对其工具坐标系和工件坐标系进行精度验证，通过轮毂标定工具刻度线、定位销孔、扇形窗口等验证机器人的运动轨迹精度；验证视觉提取扇形窗口边线精度及孔位置定位精度，并且可以用来辅助调整相机安装角度。
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公开(公告)号：CN115790447A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211598662.4
申请日：2022-12-12
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明揭示了一种基于点云的挤压成型舱体零件轮廓度检测系统，系统设有运输被测工件的辊道线，所述辊道线的检测区域固定有多个激光轮廓仪，所述激光轮廓仪围绕被测工件设置，每个所述激光轮廓仪均连接并输出感应信号至控制柜。本发明是一种基于三维视觉的在线自动检测方法，能够有效的解决挤压成型舱体零件轮廓度测量问题，从而能够提升产品质量品质，并且维持较为高效的检测速度。
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公开(公告)号：CN114227539A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111613580.8
申请日：2021-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了汽车轮毂去毛刺工作站机器人标定工具，包括轮毂标定盘；轮毂标定盘上设置定位销孔、刻度线、扇形窗口、台阶孔、相机角度标定孔；定位销孔中安装中心定位销；标定工具设置标定件，标定件安装在工业机器人上。本发明还公开了该标定工具的标定方法。采用上述技术方案，可以标定机器人的工具坐标系及工件坐标系，也可以在标定坐标系以后，对其工具坐标系和工件坐标系进行精度验证，通过轮毂标定工具刻度线、定位销孔、扇形窗口等验证机器人的运动轨迹精度；验证视觉提取扇形窗口边线精度及孔位置定位精度，并且可以用来辅助调整相机安装角度。
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