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公开(公告)号：CN114279331A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111615870.6
申请日：2021-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种导叶片外形尺寸视觉测量装置，在安装支架的上部侧面设置支撑结构，在该支撑结构的伸出端上，设置中空旋转平台，在旋转平台的下方设置激光传感器并与中空旋转平台连接。本发明还公开了该测量装置的测量方法。采用上述技术方案，通过机器视觉的检测方式，实现对导叶片焊接装配中导叶片的有无及是否放置到位的自动化检测；通过使用激光传感器等非接触式的检测，具有检测精度高、检测速度快、稳定性强等特点；通过手动滑台的调整，可适用于不同尺寸的焊接模具，保证了自动化装配生产中的产品质量，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN114178959A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111571382.X
申请日：2021-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 一种双工位轮毂自动打磨系统，属于轮毂打磨技术领域，该双工位轮毂自动打磨系统，包括机架，机架的中部设置有用于安装打磨机器人的控制仓，机架的两端分别设置有可自动启闭的操作仓，每个操作仓内设置有打磨工位，本发明的有益效果是，本发明实现了轮毂的双工位连续打磨，而且轮毂入料、定位、识别、打磨、出料自动进行，提高了打磨的通用性、打磨效率和打磨精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114260783A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111615934.2
申请日：2021-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: B24B9/04 , B24B27/00 , B24B41/06 , B24B51/00 , B24B41/00 , B24B49/12 , B24B55/00 , B25J11/00 , B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种汽车轮毂打磨工作站控制系统，包括浮动打磨主轴模块、多工位加工位置模块、获取轮辐轨迹模块、视觉识别及定位模块，以及用于对轮毂进行去毛刺打磨的机器人。本发明还公开了该控制系统的控制方法。采用上述技术方案，通过多工位处理，可以做到视觉检测、机器人去毛刺工艺同时进行，识别时间短，提高轮毂去毛刺打磨的生产效率，降低生产和设备成本；解决去毛刺打磨质量不均匀的问题；安全模块通过光栅、急停按钮等安全措施，在不满足运行条件的情况下，系统会停止运行，避免对工作人员产生伤害及设备损坏，减少安全事故，提高安全性能；让工件坐标系和工具坐标系同时反向旋转，防止工具轴旋转缠绕线缆及气管损坏设备。
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公开(公告)号：CN114178989A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111638959.4
申请日：2021-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种汽车轮毂打磨夹具，包括底座和设在底座上可移动夹紧的一组夹爪结构以及用于驱动夹爪结构移动的驱动缸，所述夹爪结构包括夹爪底座和设在夹爪底座上可旋转的夹爪，夹爪底座可移动设在底座顶部，驱动缸位于底座中与夹爪底座相连。夹爪结构采用旋转式结构设计，在夹紧时夹爪会进行旋转，防止在定位时卡死，提高定位精度；采用防尘密封结构设计，防止打磨铝屑在夹具内部堆积，进入夹具内部导致夹具精度降低，并且便于清理，提高夹具的寿命；使用双气缸驱动双向夹紧，夹持平稳，夹持范围更大，负载力更大，可适应不同直径的轮毂，不用在生产过程中频繁调整夹具。
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公开(公告)号：CN114227539B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111613580.8
申请日：2021-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了汽车轮毂去毛刺工作站机器人标定工具，包括轮毂标定盘；轮毂标定盘上设置定位销孔、刻度线、扇形窗口、台阶孔、相机角度标定孔；定位销孔中安装中心定位销；标定工具设置标定件，标定件安装在工业机器人上。本发明还公开了该标定工具的标定方法。采用上述技术方案，可以标定机器人的工具坐标系及工件坐标系，也可以在标定坐标系以后，对其工具坐标系和工件坐标系进行精度验证，通过轮毂标定工具刻度线、定位销孔、扇形窗口等验证机器人的运动轨迹精度；验证视觉提取扇形窗口边线精度及孔位置定位精度，并且可以用来辅助调整相机安装角度。
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公开(公告)号：CN114227539A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111613580.8
申请日：2021-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了汽车轮毂去毛刺工作站机器人标定工具，包括轮毂标定盘；轮毂标定盘上设置定位销孔、刻度线、扇形窗口、台阶孔、相机角度标定孔；定位销孔中安装中心定位销；标定工具设置标定件，标定件安装在工业机器人上。本发明还公开了该标定工具的标定方法。采用上述技术方案，可以标定机器人的工具坐标系及工件坐标系，也可以在标定坐标系以后，对其工具坐标系和工件坐标系进行精度验证，通过轮毂标定工具刻度线、定位销孔、扇形窗口等验证机器人的运动轨迹精度；验证视觉提取扇形窗口边线精度及孔位置定位精度，并且可以用来辅助调整相机安装角度。
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公开(公告)号：CN114227434A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111639138.2
申请日：2021-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明揭示了一种基于工业机器人的汽轮打磨工作站控制系统，工作站内设有机械手，所述机械手上固定有打磨模块，输送线由工作站外延伸至工作站内，用于将待打磨轮毂送进和送出工作站，所述工作站内输送线的端部设有用于夹持轮毂的夹具，所述工作站内设有获取轮毂信息的视觉识别模块，所述视觉识别模块连接并输出感应信号至PLC，所述PLC连接并输出驱动信号至机械手的控制器模块、打磨模块、输送线和夹具。本发明基于六轴机械手构成的打磨装置，是一种单工位汽轮打磨工作站控制系统，能够取代手工打磨，提高打磨效率，保证打磨质量。
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