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公开(公告)号：CN116124144A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211699736.3
申请日：2022-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种融合注意力的目标检测与几何约束的视觉惯性室内动态环境定位系统，包括视觉模块、局部建图模块及回环检测与地图合并模块，所述的定位系统从摄像数据采集，经过过视觉模块得到关键帧，再通过局部建图模块及回环检测与地图合并模块，获得地图更新。采用上述技术方案，采用以视觉为主，惯导为辅的融合模式，通过视觉惯导进行辅助建图，惯导系统可以精确表示出AGV当前的运动位姿信息，更好地在室外场景进行定位；而基于注意力机制的视觉系统可在室外场景建立更加鲁棒的八叉树3D点云地图，填补激光雷达的不足，更加精确鲁棒的地图在后面AGV的路径规划与避障设计起到至关重要的作用。
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