公开(公告)号：CN111799892A

公开(公告)日：2020-10-20

申请号：CN202010556100.8

申请日：2020-06-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜金海 ,  邓豪杰 ,  刘宇鑫 ,  曾智 ,  彭恒溢 ,  李卉葆 ,  刘纪星 ,  宋凯 ,  赵立军 ,  朱春波

IPC: H02J50/10 ,  H02J50/90 ,  H02P13/00 ,  H02G1/02

Abstract: 本发明是一种高压巡线机器人的可移动非接触感应取电控制系统及其方法。本发明属于可移动非接触感应取电技术领域，所述系统包括：取电CT、机械臂、减速电机、驱动器、系统控制器、压力传感器和光电传感器；根据当前时刻压力信号，系统控制器控制减速电机输出，使得开启式分体取电CT达到完全闭合状态；系统控制器控制所述光电传感器采集机械臂的位置信号，根系统控制器控制减速电机持续输出，当此时开启式分体取电CT间的距离达到参考距离时，即达到完全开启状态，控制器停止对减速电机的输出，CT打开动作结束。本发明解决了传统的从架空线路取电的巡线机器人无法获得足够的电能驱动减速电机，因此造成移动困难，难以实现全线路的检查。

公开(公告)号：CN116647146A

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310584098.9

申请日：2023-05-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 董帅 ,  李卉葆 ,  崔淑梅 ,  朱春波

IPC: H02P7/298 ,  H02J50/00

Abstract: 一种单电源供电的他励直流电机驱动系统及其调制方法，它涉及一种他励直流电机驱动系统及其调制方法。本发明为了解决现有他励直流电机驱动系统非常复杂、可靠性较低的问题。本发明所述单电源供电的他励直流电机驱动系统包括原边补偿模块、副边补偿模块和逆变电路；原边补偿模块通过逆变电路与他励直流电机的电枢绕组连接，副边补偿模块通过无线供电的方式与他励直流电机的励磁绕组连接。本发明属于电机技术领域。

公开(公告)号：CN112104093B

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN202010556106.5

申请日：2020-06-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 宋凯 ,  邓豪杰 ,  刘宇鑫 ,  曾智 ,  彭恒溢 ,  李卉葆 ,  刘纪星 ,  姜金海 ,  赵立军 ,  朱春波

IPC: H02J50/10 ,  H02J7/10 ,  H02M3/158 ,  H02M1/32 ,  G05F1/67 ,  H02G1/02

Abstract: 本文公开了一种巡线机器人的感应取电控制装置及其MPPT控制方法。所述MPPT控制装置包括巡线机器人CT取电模块、巡线机器人蓄电池及充电管理模块和巡线机器人作业模块，所述巡线机器人CT取电模块从高压母线取电，所述巡线机器人CT取电模块将电压传输至巡线机器人蓄电池及充电管理模块，所述巡线机器人蓄电池及充电管理模块为巡线机器人作业模块供电。本发明用以解决巡线机器人取电过程中最大功率跟踪和过压过流保护问题。

公开(公告)号：CN112104093A

公开(公告)日：2020-12-18

申请号：CN202010556106.5

申请日：2020-06-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 宋凯 ,  邓豪杰 ,  刘宇鑫 ,  曾智 ,  彭恒溢 ,  李卉葆 ,  刘纪星 ,  姜金海 ,  赵立军 ,  朱春波

IPC: H02J50/10 ,  H02J7/10 ,  H02M3/158 ,  H02M1/32 ,  G05F1/67 ,  H02G1/02

Abstract: 本文公开了一种巡线机器人的感应取电控制装置及其MPPT控制方法。所述MPPT控制装置包括巡线机器人CT取电模块、巡线机器人蓄电池及充电管理模块和巡线机器人作业模块，所述巡线机器人CT取电模块从高压母线取电，所述巡线机器人CT取电模块将电压传输至巡线机器人蓄电池及充电管理模块，所述巡线机器人蓄电池及充电管理模块为巡线机器人作业模块供电。本发明用以解决巡线机器人取电过程中最大功率跟踪和过压过流保护问题。

公开(公告)号：CN119727387A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411689072.1

申请日：2024-11-25

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈工大郑州研究院

Inventor： 董帅 ,  李卉葆 ,  赵长健 ,  张百川 ,  朱春波

IPC: H02M3/158 ,  H02J50/10

Abstract: 一种适用于电流源型WPT接收端系统的高性能直流变换器，本发明属于无线电能传输系统领域，本发明包括第一开关管G1、第二开关管G2、第三开关管G3、整流滤波电容Cdc、输出电容Co、电感L和输出负载R，第一开关管G1的第一端和第二开关管G2的第一端连接整流电路的正输出端，第一开关管G1的第二端连接整流滤波电容Cdc；第二开关管G2的第二端分别连接第三开关管G3的第一端和电感L的第一端，电感L的第二端连接输出电容Co的第一端和输出负载R的第一端，整流滤波电容Cdc的第二端、第三开关管G3的第二端、输出电容Co的第二端和输出负载R的第二端与整流电路的负输出端相连。通过设计出不含右半平面零点的高性能直流变换器，以消除传统变换器的右半平面零点，提高系统的控制性能。

公开(公告)号：CN111799892B

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202010556100.8

申请日：2020-06-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜金海 ,  邓豪杰 ,  刘宇鑫 ,  曾智 ,  彭恒溢 ,  李卉葆 ,  刘纪星 ,  宋凯 ,  赵立军 ,  朱春波

IPC: H02J50/10 ,  H02J50/90 ,  H02P13/00 ,  H02G1/02

Abstract: 本发明是一种高压巡线机器人的可移动非接触感应取电控制系统及其方法。本发明属于可移动非接触感应取电技术领域，所述系统包括：取电CT、机械臂、减速电机、驱动器、系统控制器、压力传感器和光电传感器；根据当前时刻压力信号，系统控制器控制减速电机输出，使得开启式分体取电CT达到完全闭合状态；系统控制器控制所述光电传感器采集机械臂的位置信号，根系统控制器控制减速电机持续输出，当此时开启式分体取电CT间的距离达到参考距离时，即达到完全开启状态，控制器停止对减速电机的输出，CT打开动作结束。本发明解决了传统的从架空线路取电的巡线机器人无法获得足够的电能驱动减速电机，因此造成移动困难，难以实现全线路的检查。