公开(公告)号：CN111799892A

公开(公告)日：2020-10-20

申请号：CN202010556100.8

申请日：2020-06-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜金海 ,  邓豪杰 ,  刘宇鑫 ,  曾智 ,  彭恒溢 ,  李卉葆 ,  刘纪星 ,  宋凯 ,  赵立军 ,  朱春波

IPC: H02J50/10 ,  H02J50/90 ,  H02P13/00 ,  H02G1/02

Abstract: 本发明是一种高压巡线机器人的可移动非接触感应取电控制系统及其方法。本发明属于可移动非接触感应取电技术领域，所述系统包括：取电CT、机械臂、减速电机、驱动器、系统控制器、压力传感器和光电传感器；根据当前时刻压力信号，系统控制器控制减速电机输出，使得开启式分体取电CT达到完全闭合状态；系统控制器控制所述光电传感器采集机械臂的位置信号，根系统控制器控制减速电机持续输出，当此时开启式分体取电CT间的距离达到参考距离时，即达到完全开启状态，控制器停止对减速电机的输出，CT打开动作结束。本发明解决了传统的从架空线路取电的巡线机器人无法获得足够的电能驱动减速电机，因此造成移动困难，难以实现全线路的检查。

公开(公告)号：CN111799892B

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202010556100.8

申请日：2020-06-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜金海 ,  邓豪杰 ,  刘宇鑫 ,  曾智 ,  彭恒溢 ,  李卉葆 ,  刘纪星 ,  宋凯 ,  赵立军 ,  朱春波

IPC: H02J50/10 ,  H02J50/90 ,  H02P13/00 ,  H02G1/02

Abstract: 本发明是一种高压巡线机器人的可移动非接触感应取电控制系统及其方法。本发明属于可移动非接触感应取电技术领域，所述系统包括：取电CT、机械臂、减速电机、驱动器、系统控制器、压力传感器和光电传感器；根据当前时刻压力信号，系统控制器控制减速电机输出，使得开启式分体取电CT达到完全闭合状态；系统控制器控制所述光电传感器采集机械臂的位置信号，根系统控制器控制减速电机持续输出，当此时开启式分体取电CT间的距离达到参考距离时，即达到完全开启状态，控制器停止对减速电机的输出，CT打开动作结束。本发明解决了传统的从架空线路取电的巡线机器人无法获得足够的电能驱动减速电机，因此造成移动困难，难以实现全线路的检查。

公开(公告)号：CN112104093B

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN202010556106.5

申请日：2020-06-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 宋凯 ,  邓豪杰 ,  刘宇鑫 ,  曾智 ,  彭恒溢 ,  李卉葆 ,  刘纪星 ,  姜金海 ,  赵立军 ,  朱春波

IPC: H02J50/10 ,  H02J7/10 ,  H02M3/158 ,  H02M1/32 ,  G05F1/67 ,  H02G1/02

Abstract: 本文公开了一种巡线机器人的感应取电控制装置及其MPPT控制方法。所述MPPT控制装置包括巡线机器人CT取电模块、巡线机器人蓄电池及充电管理模块和巡线机器人作业模块，所述巡线机器人CT取电模块从高压母线取电，所述巡线机器人CT取电模块将电压传输至巡线机器人蓄电池及充电管理模块，所述巡线机器人蓄电池及充电管理模块为巡线机器人作业模块供电。本发明用以解决巡线机器人取电过程中最大功率跟踪和过压过流保护问题。

公开(公告)号：CN112104093A

公开(公告)日：2020-12-18

申请号：CN202010556106.5

申请日：2020-06-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 宋凯 ,  邓豪杰 ,  刘宇鑫 ,  曾智 ,  彭恒溢 ,  李卉葆 ,  刘纪星 ,  姜金海 ,  赵立军 ,  朱春波

IPC: H02J50/10 ,  H02J7/10 ,  H02M3/158 ,  H02M1/32 ,  G05F1/67 ,  H02G1/02

Abstract: 本文公开了一种巡线机器人的感应取电控制装置及其MPPT控制方法。所述MPPT控制装置包括巡线机器人CT取电模块、巡线机器人蓄电池及充电管理模块和巡线机器人作业模块，所述巡线机器人CT取电模块从高压母线取电，所述巡线机器人CT取电模块将电压传输至巡线机器人蓄电池及充电管理模块，所述巡线机器人蓄电池及充电管理模块为巡线机器人作业模块供电。本发明用以解决巡线机器人取电过程中最大功率跟踪和过压过流保护问题。