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公开(公告)号：CN117823033A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311746963.1
申请日：2023-12-19
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
IPC: E21B1/26
Abstract: 本发明公开了一种冲击装置、运动分析方法及凿岩机，包括缸体、冲击活塞、配流阀、推杆、配油盖以及端盖，冲击装置分别设置有高压油路和低压油路，缸体设置有分别连通活塞腔与高压油路的加速通道及缓冲油道，高压油路还用于向配油盖的尾端供油；缸体还开设有油路切换通道，冲击活塞开设有平衡通道，用于在冲击活塞移动至轴向预设位置时与油路切换通道连通以将冲击活塞与配流阀之间的高压油导至配流阀与配油盖之间；缸体开设有第一回油通道，配油盖开设有用于与第一回油通道配合的配油通道，推杆在移动至轴向预设位置时封堵配油通道。冲击装置整体结构更为精简，大幅减少运动部件数量，降低故障率及后期维护成本，提高维护效率。
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公开(公告)号：CN111899297B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202010798227.0
申请日：2020-08-06
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
IPC: G06T7/66 , G06T5/70 , G06F18/10 , G06F18/213 , G01B11/25
Abstract: 本申请公开了一种线结构光条纹中心提取方法，包括预先基于高斯曲线特性构建有限状态机，其用于检测拟合差分曲线中峰值最高的波峰、零点位置和峰值最低的波谷位置以得到与光条纹中心距离误差小于一个像素的像素点位置。对摄像机采集的原始光带图的每一列图像像素灰度值进行拟合差分处理，得到拟合差分曲线；依次将原始光带图每一列图像像素的拟合差分值输入至有限状态机中，根据有限状态机输出的像素点位置进行光条纹中心亚像素级定位，得到原始光带图的光条纹中心。本申请在提高线结构光条纹中心提取精度的同时，不增加条纹中心提取过程中的计算量，实现了简单、高效、精准地提取线结构光条纹中心。(56)对比文件江洁;邓珏琼;张广军;周富强.光条纹中心的实时快速提取.光学技术.2008,(第02期),1-4.刘贺.基于线结构光的轻轨接触网缺陷三维检测方法研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库 (信息科技辑)》.2018,I138-1541.邱葭华.高速光栅电学系统设计及细分技术的研究《.万方》.2012,1-57.Hong-Yan Yu.Four-Channel HybridSilicon Laser Array with low powerconsumption for on-chip opticalinterconnects《.2019 Conference on Lasersand Electro-Optics (CLEO)》.2019,1-7.Li Qi.Statistical behavior analysisand precision optimization for the laserstripe center detector based on Steger'salgorithm《.Optics Express》.2013,13442-13449.
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公开(公告)号：CN117365335A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311571359.X
申请日：2023-11-23
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种钻、锚杆通用杆库，包括：固定架，安装于推进梁上；放置机构，用于放置杆件，放置机构转动安装于固定架上；转位机构包括支撑架、传动轴和两个转动机构；支撑架固定于所述推进梁上；传动轴的一端转动安装于支撑架上，另一端与放置机构传动连接；两个转动机构并排安装于传动轴上，同一时刻，两个转动机构中仅有一个转动，以使放置机构上的杆件或放置机构的放置槽转动至预设位置。本发明通过两个转动机构间歇带动放置机构转动，以使杆件或放置机构的放置槽转动至预设位置，相对于现有技术，本发明中仅两个转动机构即可带动放置机构间歇转动，结构简单，体积小，重量小，在钻杆库和锚杆库上均能够使用，以使钻杆和锚杆能够共用一个杆库。
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公开(公告)号：CN115291237A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210976517.9
申请日：2022-08-15
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种安全步距测量装置、方法、电子设备及存储介质，所属的技术领域为隧道施工测量技术，安全步距测量装置设置于防水板台车，安全步距测量装置包括激光雷达、UWB基站和工控机；激光雷达，用于采集掌子面和/或施工台阶的测距点云数据；UWB基站，用于接收第一UWB标签发送的UWB信号；工控机，用于根据测距点云数据确定防水板台车与掌子面和/或施工台阶的第一距离，还用于根据第一UWB标签发送的UWB信号确定防水板台车与二衬台车的第二距离，还用于根据第一距离和第二距离确定隧道施工的安全步距。其中，安全步距为台阶法隧道施工或全断面法隧道施工的安全步距。本申请能够提高测量安全步距的便捷性和精准性。
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公开(公告)号：CN114890309A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210497407.4
申请日：2022-05-09
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种梁体吊运的梁体水平度检测方法、装置、设备及介质，属于梁体吊装技术领域，该方法包括：在桥式起重机主梁上安装检测装置，检测装置由激光雷达和水平仪组成；当吊运目标梁体时，利用激光雷达扫描目标梁体，并确定其在激光雷达坐标系下的梁体平面；利用目标旋转矩阵获取水平仪坐标系下的梁体平面；获取水平仪坐标系下梁体平面的特征向量矩阵，并保存水平仪输出的角度；利用特征向量矩阵和水平仪输出的角度确定目标梁体相对于地理水平基准面的目标倾斜角，并根据目标倾斜角对目标梁体的吊运状态进行水平调整。通过该方法不仅可以降低梁体吊运的投入成本，而且，也可以保证梁体在吊运过程中的水平精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111879314B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202010796825.4
申请日：2020-08-10
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种多传感器融合的巷道掘进设备实时定位系统，包括激光发射器、掘进装备、惯性单元、前摄像头、后摄像头、雷达发射机、雷达接收机和工控机。本发明还提供了一种实时定位方法，采用了实时定位系统，建立空间坐标系；通过指向激光获取大地坐标系下激光光斑的坐标；获取机身坐标系下激光光斑和光源的坐标；通过机身和大地间的坐标转换关系获取大地坐标系下激光光斑和光源的坐标；获取测距雷达间的距离；最后进行掘进装备机身在大地坐标系下的位姿解算。本发明可以实现巷道掘进设备实时自动定位，定位过程不需要人工干预，实现安全高效的巷道掘进，为煤矿巷道掘进装备无人化和智能化提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN114792342A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210188932.8
申请日：2022-02-28
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种线结构光标定方法，包括：对倾斜相机中的内部参数进行标定；通过线结构光激光器向预设标靶同一侧上的具有高度落差的第一平面和第二平面投射线结构光，并控制在第一平面和第二平面上所形成的光条纹均位于平面的中间位置，然后进行图像采集以得到相应的光条纹图像；确定光条纹图像特征点在光条纹图像上的坐标值以及基于倾斜相机中的内部参数从标靶中确定与光条纹图像特征点对应的标靶特征点的坐标值；基于第一平面和第二平面之间的高度差构建光平面参数的约束方程，并基于光条纹图像特征点的坐标值、标靶特征点的坐标值以及约束方程，对光平面参数进行求解，以得到相应的光平面参数。本发明操作简单、计算简单且提高标定精确度。
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公开(公告)号：CN114723970A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210403164.3
申请日：2022-04-18
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于点云匹配的设备定位方法、装置、系统及介质，应用于隧道工程技术领域，针对定位精度低的问题，通过采集第一位置处的基准点云以及第二位置处的匹配点云；根据基准点云得到对应的基准法向图，根据匹配点云得到对应的匹配法向图；将基准法向图与匹配法向图进行匹配，得到图像匹配关系；根据图像匹配关系得到基准点云与匹配点云之间的点云匹配关系；将点云匹配关系作为ICP算法的初始值，并采用ICP算法进行点云配准，得到设备在第二位置与第一位置的相对位姿关系；本发明能够使得到的初始值更加精确，并基于该初始值进行点云配准，使得到的相对位姿关系更加精确，提高定位精度。
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公开(公告)号：CN114494388A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210100062.4
申请日：2022-01-27
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种大视场环境下图像三维重建方法、装置、设备及介质，该方法包括：在两个不同位置下利用相机依次对同一参照物进行拍摄，得到两张原始图像；通过对相机进行标定获得的畸变参数和相机位置转换关系对两张原始图像进行初步立体校正得到共面行对准的两张初步校正图像；通过提取所述两张初步校正图像的匹配特征点,计算出满足条件的匹配畸变参数和投影变换关系；利用匹配畸变参数和投影变换关系对两张初步校正图像去畸变和投影变换，得到两张匹配校正图像；基于投影变换关系对两张匹配校正图像的视差图进行逆变换得到目标视差图，利用目标视差图建立在世界坐标系下的三维点云。通过上述方案，实现灵活、可靠、精确、高效率的三维重建。
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公开(公告)号：CN109635461B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201811547294.4
申请日：2018-12-18
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 一种应用随钻参数来识别围岩级别的方法和系统，该方法包括如下步骤：对采集到的随钻参数的数据集进行预处理；分析预处理后的随钻参数的数据集，应用不同的数据降维方法确定随钻参数中各变量的贡献率，应用有序加权平均算子方法对计算的多个贡献率进行加权平均计算，根据计算组合后的贡献率大小进行排序和择优，确定随钻参数的主要特征变量，在此基础上，对主要特征参数的样本集进行分类；应用建立的神经网络和专家知识系统对不同分类的主要特征参数进行训练，获取稳定权重系数和阈值，并应用样本数据对建立的神经网络数学模型进行围岩识别的验证。通过本发明，可以实现工作效率更高、使用更方便，精度更高的机器自动判识方案。
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