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公开(公告)号：CN113175354B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110448899.3
申请日：2021-04-25
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种掘锚机的作业安全监测系统，包括设置于掘锚机的后车的摄像头；设置于掘锚机的前车的UWB定位装置；ID识别卡；主机；报警装置；摄像头用于采集掘锚机周围区域的监测图像；ID识别卡用于工作人员佩戴；UWB定位装置用于对掘锚机周围区域的ID识别卡进行识别定位，获得识别定位信息；主机用于根据监测图像和识别定位信息确定是否存在安全隐患情况，若是，则控制报警装置报警。本申请中结合摄像头和UWB定位装置的工作特性，对监测图像和识别定位信息进行分析，识别工作人员的安全隐患，从而保证工作人员作业的安全性。本申请还提供了一种掘锚机的作业安全监测方法、装置，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN112414394A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011222229.1
申请日：2020-11-05
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种地下巷道掘进装备实时定位系统，包括后视棱镜、定位棱镜、全站仪、测站点棱镜、吊篮和惯性测量单元；后视棱镜和吊篮安装在巷道的顶板上；定位棱镜和惯性测量单元安装在掘进装备上，吊篮位于后视棱镜与掘进装备之间，吊篮内设有全站仪和测站点棱镜。本发明还提供了一种地下巷道掘进装备实时定位方法，采用了上述的实时定位系统，通过设站的方式，获得地理坐标系与全站仪坐标系的转换关系，然后利用定位棱镜坐标与掘进装备坐标之间的平移关系，算出掘进装备在大地坐标系下的坐标，最后通过惯性测量单元得到位姿参数。本发明能够实现掘进装备的精准定位，提高了定位的精度和准确度，减少了人工测量，降低了安全事故发生的可能性。
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公开(公告)号：CN111485879B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010596808.6
申请日：2020-06-28
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种掘进机车体及其截割滚筒的定位方法，包括：计算全站仪坐标系B转换为地理坐标系D的转换系数T（地到站）；计算台车在地理坐标系D下的坐标（X车，Y车，Z车）；测得台车绕X轴的旋转角度α车、绕Y轴旋转的角度为β车，并计算台车绕Z轴旋转的角度γ车；计算获得截割滚筒的伸缩坐标与俯仰坐标在地理坐标系D下的坐标。本发明提供的方法可以得到台车在地理坐标系下的坐标以及绕X轴的旋转角度α车、绕Y轴旋转的角度为β车，绕Z轴旋转的角度γ车，以实现台车的精准定位；并可以获得截割滚筒在地理坐标系下的位姿，实现自动掘进。本发明还公开了一种用于实施上述掘进机车体及其截割滚筒的定位方法的定位系统。
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公开(公告)号：CN111485879A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010596808.6
申请日：2020-06-28
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种掘进机车体及其截割滚筒的定位方法，包括：计算全站仪坐标系B转换为地理坐标系D的转换系数T（地到站）；计算台车在地理坐标系D下的坐标（X车，Y车，Z车）；测得台车绕X轴的旋转角度α车、绕Y轴旋转的角度为β车，并计算台车绕Z轴旋转的角度γ车；计算获得截割滚筒的伸缩坐标与俯仰坐标在地理坐标系D下的坐标。本发明提供的方法可以得到台车在地理坐标系下的坐标以及绕X轴的旋转角度α车、绕Y轴旋转的角度为β车，绕Z轴旋转的角度γ车，以实现台车的精准定位；并可以获得截割滚筒在地理坐标系下的位姿，实现自动掘进。本发明还公开了一种用于实施上述掘进机车体及其截割滚筒的定位方法的定位系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113175354A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110448899.3
申请日：2021-04-25
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种掘锚机的作业安全监测系统，包括设置于掘锚机的后车的摄像头；设置于掘锚机的前车的UWB定位装置；ID识别卡；主机；报警装置；摄像头用于采集掘锚机周围区域的监测图像；ID识别卡用于工作人员佩戴；UWB定位装置用于对掘锚机周围区域的ID识别卡进行识别定位，获得识别定位信息；主机用于根据监测图像和识别定位信息确定是否存在安全隐患情况，若是，则控制报警装置报警。本申请中结合摄像头和UWB定位装置的工作特性，对监测图像和识别定位信息进行分析，识别工作人员的安全隐患，从而保证工作人员作业的安全性。本申请还提供了一种掘锚机的作业安全监测方法、装置，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN111879314A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010796825.4
申请日：2020-08-10
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种多传感器融合的巷道掘进设备实时定位系统，包括激光发射器、掘进装备、惯性单元、前摄像头、后摄像头、雷达发射机、雷达接收机和工控机。本发明还提供了一种实时定位方法，采用了实时定位系统，建立空间坐标系；通过指向激光获取大地坐标系下激光光斑的坐标；获取机身坐标系下激光光斑和光源的坐标；通过机身和大地间的坐标转换关系获取大地坐标系下激光光斑和光源的坐标；获取测距雷达间的距离；最后进行掘进装备机身在大地坐标系下的位姿解算。本发明可以实现巷道掘进设备实时自动定位，定位过程不需要人工干预，实现安全高效的巷道掘进，为煤矿巷道掘进装备无人化和智能化提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN113075650A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110360813.1
申请日：2021-04-02
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于UWB与惯性单元的地下巷道掘进装备实时定位方法，包括以下步骤：通过测量UWB雷达发射机、UWB雷达接收机在地理坐标系下的坐标；以及惯性测量单元、UWB雷达、掘进设备之间位置关系；求得掘进设备在移动过程中的初始坐标和初始姿态角度；进一步通过惯性测量单元得到掘进设备的实时位置和实时姿态角度，采用卡尔曼滤波的方式对观测值和动作值进行处理，修正定位误差。本发明采用的定位装置结构简单，且获取的机身定位信息完整，可靠性高；UWB雷达实现测距只与时间参数有关，不受外界环境的任何影响；能够对掘进设备实时自动定位，定位过程不需要人工干预；实现安全高效的巷道掘进，为煤矿巷道掘进装备无人化和智能化提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN111879314B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202010796825.4
申请日：2020-08-10
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种多传感器融合的巷道掘进设备实时定位系统，包括激光发射器、掘进装备、惯性单元、前摄像头、后摄像头、雷达发射机、雷达接收机和工控机。本发明还提供了一种实时定位方法，采用了实时定位系统，建立空间坐标系；通过指向激光获取大地坐标系下激光光斑的坐标；获取机身坐标系下激光光斑和光源的坐标；通过机身和大地间的坐标转换关系获取大地坐标系下激光光斑和光源的坐标；获取测距雷达间的距离；最后进行掘进装备机身在大地坐标系下的位姿解算。本发明可以实现巷道掘进设备实时自动定位，定位过程不需要人工干预，实现安全高效的巷道掘进，为煤矿巷道掘进装备无人化和智能化提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN112949435A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110192756.0
申请日：2021-02-20
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种掘锚机的影像监测系统，包括在掘锚机上环绕掘锚机设置的多个夜视摄像头；和夜视摄像头相连接的主机；和主机相连接的显示屏；其中，夜视摄像头为防抖广角摄像头，且每个夜视摄像头和沿环绕掘锚机方向相邻的掘锚机的拍摄区域存在重合区域；夜视摄像头用于采集掘锚机四周的监视图像；主机用于识别监视图像中是否存在危险情况，若是，在则监视图像中标出存在危险情况的区域，并通过显示屏显示出标有危险情况区域的监视图像。本申请中通过夜视摄像头拍摄监测图像，该夜视摄像头为防抖广角摄像头，且监测图像在显示屏中向工作人员显示并标注危险情况区域，使得工作人员及时的发现掘锚机周围的危险状况，提高掘锚机的作业安全性。
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