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公开(公告)号：CN116291486A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310276056.9
申请日：2023-03-20
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
摘要： 本申请提供一种凿岩台车施工方法、装置、凿岩台车及存储介质，该方法包括：扫描获取隧道壁上的两个定位点的坐标；基于两个定位点的坐标，确定扫描仪坐标系和隧道坐标系之间的转换关系；基于扫描仪坐标系和凿岩装置坐标系之间的转换关系、扫描仪坐标系和隧道坐标系之间的转换关系，确定凿岩装置坐标系和隧道坐标系之间的转换关系，进而确定投影装置输入坐标和隧道坐标系之间的转换关系；获取隧道坐标系下的掌子面炮眼图；基于投影装置输入坐标和隧道坐标系之间的转换关系，确定掌子面炮眼图在投影装置上的输入坐标。本申请降低了投影装置的标定不准确的问题，有利于提高炮孔孔位的定位精准度。
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公开(公告)号：CN114494388B
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202210100062.4
申请日：2022-01-27
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种大视场环境下图像三维重建方法、装置、设备及介质，该方法包括：在两个不同位置下利用相机依次对同一参照物进行拍摄，得到两张原始图像；通过对相机进行标定获得的畸变参数和相机位置转换关系对两张原始图像进行初步立体校正得到共面行对准的两张初步校正图像；通过提取所述两张初步校正图像的匹配特征点,计算出满足条件的匹配畸变参数和投影变换关系；利用匹配畸变参数和投影变换关系对两张初步校正图像去畸变和投影变换，得到两张匹配校正图像；基于投影变换关系对两张匹配校正图像的视差图进行逆变换得到目标视差图，利用目标视差图建立在世界坐标系下的三维点云。通过上述方案，实现灵活、可靠、精确、高效率的三维重建。
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公开(公告)号：CN110146015B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201910447936.1
申请日：2019-05-27
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
摘要： 本发明提出了一种扫描装置、工程车及扫描方法，其中，扫描装置包括：传感器部件，设置于工程车上，传感器部件包括激光器和相机，激光器可朝向标定板发射激光，相机可获取激光投射在标定板上的图像信息；全站仪，用于检测标定板与扫描装置的位姿关系；倾角仪，设置于扫描装置上，用于检测扫描装置与工程车的位姿关系；控制器，与传感器部件、全站仪及倾角仪相连接，控制器可根据激光投射在标定板的图像信息及全站仪的检测结果确定相机与扫描装置的位姿关系，进而根据相机与扫描装置的位姿关系及扫描装置与工程车的位姿关系，确定相机与工程车的位姿关系。本发明提出的扫描装置扫描精度更高，制造成本低。
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公开(公告)号：CN109323652B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201811166709.3
申请日：2018-10-08
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
摘要： 一种工程机械定位系统，其特征在于，系统包括：多个棱镜，其设置在工程机械上并处于不同位置；全站仪，其用于测量多个棱镜的位置信息；测量通道控制装置，其设置在各个棱镜与全站仪之间，用于将棱镜与全站仪之间的测量通道打开或关闭。本系统通过在测量过程中通过将不同棱镜与全站仪之间的不同测量通道打开或关闭，能够有效避免由于不同棱镜的位置过于靠近而造成的彼此干扰，其能够利用测量通道控制装置保证全站仪能够准确、可靠地实现对相邻棱镜的测量。
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公开(公告)号：CN110146015A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910447936.1
申请日：2019-05-27
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
摘要： 本发明提出了一种扫描装置、工程车及扫描方法，其中，扫描装置包括：传感器部件，设置于工程车上，传感器部件包括激光器和相机，激光器可朝向标定板发射激光，相机可获取激光投射在标定板上的图像信息；全站仪，用于检测标定板与扫描装置的位姿关系；倾角仪，设置于扫描装置上，用于检测扫描装置与工程车的位姿关系；控制器，与传感器部件、全站仪及倾角仪相连接，控制器可根据激光投射在标定板的图像信息及全站仪的检测结果确定相机与扫描装置的位姿关系，进而根据相机与扫描装置的位姿关系及扫描装置与工程车的位姿关系，确定相机与工程车的位姿关系。本发明提出的扫描装置扫描精度更高，制造成本低。
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公开(公告)号：CN114792342A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210188932.8
申请日：2022-02-28
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种线结构光标定方法，包括：对倾斜相机中的内部参数进行标定；通过线结构光激光器向预设标靶同一侧上的具有高度落差的第一平面和第二平面投射线结构光，并控制在第一平面和第二平面上所形成的光条纹均位于平面的中间位置，然后进行图像采集以得到相应的光条纹图像；确定光条纹图像特征点在光条纹图像上的坐标值以及基于倾斜相机中的内部参数从标靶中确定与光条纹图像特征点对应的标靶特征点的坐标值；基于第一平面和第二平面之间的高度差构建光平面参数的约束方程，并基于光条纹图像特征点的坐标值、标靶特征点的坐标值以及约束方程，对光平面参数进行求解，以得到相应的光平面参数。本发明操作简单、计算简单且提高标定精确度。
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公开(公告)号：CN114494388A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210100062.4
申请日：2022-01-27
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种大视场环境下图像三维重建方法、装置、设备及介质，该方法包括：在两个不同位置下利用相机依次对同一参照物进行拍摄，得到两张原始图像；通过对相机进行标定获得的畸变参数和相机位置转换关系对两张原始图像进行初步立体校正得到共面行对准的两张初步校正图像；通过提取所述两张初步校正图像的匹配特征点,计算出满足条件的匹配畸变参数和投影变换关系；利用匹配畸变参数和投影变换关系对两张初步校正图像去畸变和投影变换，得到两张匹配校正图像；基于投影变换关系对两张匹配校正图像的视差图进行逆变换得到目标视差图，利用目标视差图建立在世界坐标系下的三维点云。通过上述方案，实现灵活、可靠、精确、高效率的三维重建。
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公开(公告)号：CN109682359B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN201910104722.4
申请日：2019-02-01
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
IPC分类号： G01C15/00 , G01S17/894 , B60P3/00
摘要： 本发明提供了一种具有三维扫描功能的工程车和扫描处理方法，工程车包括：车体；扫描装置，设置于车体朝向工程车工作方向的一侧，扫描装置包括：安装部，安装部与车体相连接，安装部包括可绕第一轴旋转的第一旋转座；扫描部，扫描部设置于第一旋转座上，扫描部包括可绕第二轴旋转的扫描探头和可绕第三轴旋转的激光探头，扫描探头用于得到环境在扫描装置的扫描坐标系下的第一坐标数据，激光探头用于确定工程车与基准定位点之间的距离值；倾角检测器，设置于扫描部上；控制器，控制器与扫描部和倾角检测器相连接，控制器用于第一坐标数据由扫描坐标系换算至基准坐标系；以及建立第一坐标数据和第二坐标数据在基准坐标系中对应的点云信息。
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公开(公告)号：CN117553782A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311504350.7
申请日：2023-11-10
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司
摘要： 本申请提供一种轨检车横滚角测量装置、系统及方法，涉及铁路轨道测量技术领域，以解决相关技术测量方法的使用场景较为局限、测量精度较低的问题。轨检车横滚角测量装置包括第一传感器、第二传感器和处理装置，第一传感器测量轨检车在运动过程中的高频横滚角速度和航向角速度，并输出高频横滚角速度和航向角速度至处理装置，第二传感器测量轨检车在运动过程中的低频横滚角，并输出低频横滚角至处理装置；处理装置用于对输入的高频横滚角速度和低频横滚角进行处理并得到轨检车在运动过程中的实际横滚角。本申请的测量装置使用场景更加广泛，横滚角的测量精度较高，从而有益于根据横滚角的大小精确评估轨道不平顺，评估可靠性较高。
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