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公开(公告)号：CN114494388A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210100062.4
申请日：2022-01-27
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种大视场环境下图像三维重建方法、装置、设备及介质，该方法包括：在两个不同位置下利用相机依次对同一参照物进行拍摄，得到两张原始图像；通过对相机进行标定获得的畸变参数和相机位置转换关系对两张原始图像进行初步立体校正得到共面行对准的两张初步校正图像；通过提取所述两张初步校正图像的匹配特征点,计算出满足条件的匹配畸变参数和投影变换关系；利用匹配畸变参数和投影变换关系对两张初步校正图像去畸变和投影变换，得到两张匹配校正图像；基于投影变换关系对两张匹配校正图像的视差图进行逆变换得到目标视差图，利用目标视差图建立在世界坐标系下的三维点云。通过上述方案，实现灵活、可靠、精确、高效率的三维重建。
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公开(公告)号：CN116291486A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310276056.9
申请日：2023-03-20
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种凿岩台车施工方法、装置、凿岩台车及存储介质，该方法包括：扫描获取隧道壁上的两个定位点的坐标；基于两个定位点的坐标，确定扫描仪坐标系和隧道坐标系之间的转换关系；基于扫描仪坐标系和凿岩装置坐标系之间的转换关系、扫描仪坐标系和隧道坐标系之间的转换关系，确定凿岩装置坐标系和隧道坐标系之间的转换关系，进而确定投影装置输入坐标和隧道坐标系之间的转换关系；获取隧道坐标系下的掌子面炮眼图；基于投影装置输入坐标和隧道坐标系之间的转换关系，确定掌子面炮眼图在投影装置上的输入坐标。本申请降低了投影装置的标定不准确的问题，有利于提高炮孔孔位的定位精准度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114494388B
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202210100062.4
申请日：2022-01-27
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种大视场环境下图像三维重建方法、装置、设备及介质，该方法包括：在两个不同位置下利用相机依次对同一参照物进行拍摄，得到两张原始图像；通过对相机进行标定获得的畸变参数和相机位置转换关系对两张原始图像进行初步立体校正得到共面行对准的两张初步校正图像；通过提取所述两张初步校正图像的匹配特征点,计算出满足条件的匹配畸变参数和投影变换关系；利用匹配畸变参数和投影变换关系对两张初步校正图像去畸变和投影变换，得到两张匹配校正图像；基于投影变换关系对两张匹配校正图像的视差图进行逆变换得到目标视差图，利用目标视差图建立在世界坐标系下的三维点云。通过上述方案，实现灵活、可靠、精确、高效率的三维重建。
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公开(公告)号：CN109826648B
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910323689.4
申请日：2019-04-22
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种双目管片拼装识别系统及其拼装识别方法，包括：拼装机机械本体；第一双目识别模块，用于识别待抓取的当前管片位姿和当前管片上第一螺栓孔的三维坐标，以引导拼装机机械本体对当前管片的抓取；第二双目识别模块，用于识别待对齐的上一块已拼装好的管片位姿和上一块已拼装好的管片上第二螺栓孔的三维坐标，以引导拼装机机械本体将当前管片与上一块已拼装好的管片拼装对齐，完成对当前管片的拼装。本申请通过第一双目识别模块和第二双目识别模块对管片的位姿、管片上各螺栓孔的三维坐标进行计算求取，从而对拼装机的抓取拼装提供引导信息，完成管片抓取拼装的作业任务，工作效率高，准确性高。
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公开(公告)号：CN112598755B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110226412.7
申请日：2021-03-02
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于凿岩台车的掌子面智能分析方法，采用了一种掌子面智能感知系统，智能感知系统包括图像采集组件和电脑；两组图像采集组件安装在台车的驾驶室两侧；图像采集组件包括云台和相机；通过电脑中的软件系统，能使电脑与相机、云台通信。智能分析方法包括以下步骤：标定相机，得出相机参数；拍摄掌子面左右图像并进行三维重建；获取掌子面点云数据和三角网格；利用区域生长算法识别结构面产状，计算出结构面平均倾向和平均倾角。本发明将相机和云台集成在台车上，操作人员在驾驶室就能调节拍摄角度，并实时拍摄掌子面，提高了施工效率和安全性；通过三维重建的方式提取掌子面的三维产状信息，减少人员测量误差，提升产状计算的精度。
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公开(公告)号：CN112598755A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202110226412.7
申请日：2021-03-02
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于凿岩台车的掌子面智能分析方法，采用了一种掌子面智能感知系统，智能感知系统包括图像采集组件和电脑；两组图像采集组件安装在台车的驾驶室两侧；图像采集组件包括云台和相机；通过电脑中的软件系统，能使电脑与相机、云台通信。智能分析方法包括以下步骤：标定相机，得出相机参数；拍摄掌子面左右图像并进行三维重建；获取掌子面点云数据和三角网格；利用区域生长算法识别结构面产状，计算出结构面平均倾向和平均倾角。本发明将相机和云台集成在台车上，操作人员在驾驶室就能调节拍摄角度，并实时拍摄掌子面，提高了施工效率和安全性；通过三维重建的方式提取掌子面的三维产状信息，减少人员测量误差，提升产状计算的精度。
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公开(公告)号：CN221302402U
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202323409714.1
申请日：2023-12-13
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种地质信息采集装置及采集系统，涉及隧道工程技术领域，该地质信息采集装置包括移动底座、分析件和采集组件，通过设置移动底座，提高了地质信息采集装置的转场效率；其中，移动底座设置有安装腔，通过将分析件和采集组件放置于安装腔中，可避免复杂的隧道环境对采集组件的破坏，保护采集人员的安全；同时，采集人员可实时根据分析件获取及分析采集组件获取的地质信息；通过将移动底座上的开口朝向隧道的掌子面，采集组件的采集端朝向开口，进而采集组件对隧道组件的掌子面进行信息采集，采集组件可同时获取多种地质信息，提高地质信息采集装置的采集效率，提高了地质信息采集系统的信息采集能力。
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