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公开(公告)号：CN114952866A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210815023.2
申请日：2022-07-12
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种液驱机械臂的控制方法、装置、电子设备及存储介质，所属的技术领域为工程机械领域。所述方法包括：根据目标位姿和当前位姿确定运动轨迹，并根据所述运动轨迹生成一组固定时间间隔的关节目标角度序列；将所述关节目标角度序列与运动时间组合为多个数据包；按照所述顺序标识从所述数据包中选取目标数据包，并向下位机发送所述目标数据包，以便所述下位机控制液驱机械臂按照所述目标数据包进行运动。本申请能够提高液驱机械臂控制的精准度和实时性。
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公开(公告)号：CN109732590B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201811560944.9
申请日：2018-12-20
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工程机械臂的在线标定方法，该方法包括：标靶安装步骤，将至少三个标靶安装在所述工程机械臂的末端，使这至少三个标靶与该机械臂臂架的中轴线的设定点成预定位置关系；机械臂末端位姿计算步骤，获取所述至少三个标靶的位置信息、所述标靶的结构尺寸参数和安装尺寸参数、以及机械臂各关节的运动量值，利用所述预定位置关系和预设的理想运动学模型，计算得到该机械臂末端的位姿实测值和理论值；模型修正步骤，对比该机械臂末端的位姿实测值和理论值，根据对比结果结合预先构建的误差模型来修正所述理想运动学模型，得到修正后的运动学模型。该方法提高标定效率和运动学模型的准确性，改善施工质量。
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公开(公告)号：CN119667691A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411794010.7
申请日：2024-12-06
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种基于激光雷达的台车定位方法、装置、设备及存储介质，涉及隧道工程技术领域。该方法包括：获取激光雷达与台车间的姿态转换矩阵，以及每个标靶的标靶中心第一坐标；获取激光雷达的点云数据，并根据点云数据，得到每个标靶的标靶中心第二坐标；根据每个标靶各自的标靶中心第一坐标和标靶中心第二坐标，通过奇异值分解方法，得到雷达坐标系与隧道坐标系间的第一转换矩阵，并根据第一转换矩阵和姿态转换矩阵，得到台车所在的台车坐标系与隧道坐标系间的第二转换矩阵；根据第二转换矩阵，进行台车的定位。本申请的方法，解决了在通用性高的前提下，提高隧道中的台车定位精度的问题。
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公开(公告)号：CN115559216A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211284549.9
申请日：2022-10-17
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种预制梁与盖梁的对位控制方法、系统及对位装置。涉及桥梁施工领域。相机模块获取梁体底部图像；角度采集模块采集倾角数据；距离采集模块获取距离测距值；根据底部图像、倾角数据确定梁底识别标志中心的像素坐标；根据倾角数据、距离测距值确定识别标志中心相对于对位装置中心的深度信息，进而得到位置偏差数据，并指导架桥机控制系统控制架桥机运动以调整预制梁的位置，完成与盖梁的对位安装，本申请通过自动化的控制代替人工操作，只使用一个识别标志代替现有技术的多个测量标志，安装和拆卸过程简便，将对位装置设置在盖梁上，避免了架桥机主梁出现变形或振动等现象而导致采集数据误差较大的情形，提高了落梁对位的精度。
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公开(公告)号：CN112847323B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110012773.1
申请日：2021-01-06
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种机器人模型参数误差补偿方法，所述方法包括：建立机器人连杆数学模型，并基于机器人运动参数测量数据集和机器人连杆数学模型计算运动学参数的雅可比矩阵；利用有效性判据剔除所有连杆参数中的无效连杆参数，得到有效连杆参数；判断有效连杆参数的独立性判据是否符合对应约束条件；若是，则将有效连杆参数设置为目标参数；若否，则利用相关性判据将与有效连杆参数相关的其他有效连杆参数作为冗余参数剔除，得到目标参数；利用目标参数对机器人模型参数误差进行补偿。本申请能够提高机器人模型精度。本申请还公开了一种机器人模型参数误差补偿装置、一种电子设备及一种存储介质，具有以上有益效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114633258A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210433946.1
申请日：2022-04-24
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种隧道环境下机械臂运动轨迹的规划方法，包括：构建碰撞检测模型；通过碰撞检测模型对机械臂的起始位姿与目标位姿进行碰撞检测；当起始位姿与目标位姿均无碰撞时，调用关节极限表达式在关节空间中进行采样，得到采样点；通过碰撞检测模型对采样点进行碰撞检测，并保留无碰撞的采样点；根据起始位姿、目标位姿以及无碰撞的采样点，规划得到无碰撞的机械臂运动轨迹，对机械臂运动轨迹进行优化与平滑处理，以及对机械臂运动轨迹进行时间参数化处理。该方法能够有效避免碰撞情况的发生，可以适应复杂臂架构型导致的关节极限耦合变化的运动学约束情况，保证求解结果正确有效，并且可以使机械臂运动连续平顺，降低能耗。
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公开(公告)号：CN119686194A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411698615.6
申请日：2024-11-26
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种滑模摊铺机在步进工序中的模具同步控制方法及系统，其先实时获取步进工序中滑模机车体的前进位移量和模具的实际后退位移量，再在每个控制周期内，基于滑模机车体的前进位移量、模具的实际后退位移量和实际后退速度进行双闭环PID控制，得到每个控制周期内模具后退速度的目标调整值，最后基于模具后退速度的目标调整值计算得到模具驱动电机输入电流的目标调整值，并基于该目标调整值调节模具驱动电机的输入电流。本发明通过采用上述双闭环PID控制，实现了步进工序中对模具速度和位移的精确控制，可以保证模具在步进工序中与滑模机车体的位移量和速度的同步性，具有响应速度快、稳定性和可靠性高的优点。
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公开(公告)号：CN118326780A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410162265.5
申请日：2024-02-05
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
IPC: E01C19/48 , G05D1/49 , E01C23/01 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种滑模摊铺机在步进式滑模施工过程中的位姿控制方法及系统，该方法先构建滑模机的正/逆运动学方程，再获取地理坐标系到工程坐标系之间的定位转换参数，并利用全站仪对RTK定位坐标进行补偿，提高了水平方向和高程方向的定位精度。然后，在滑模工序阶段，可以精准计算得到滑模过程中不同横推关节调节点处模具在滑模机坐标系下的位姿矩阵，并结合逆运动学方程求解得到不同横推关节调节点处的横推关节值，实现了模具横推执行机构在滑模工序阶段的精细化和精准化控制，大大提高了模具在滑模工序阶段的位姿控制精度。在步进工序阶段，实现了底盘执行机构在步进工序阶段的精准化控制，提高了滑模机在步进工序阶段的位姿控制精度。
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公开(公告)号：CN109605372B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201811566919.1
申请日：2018-12-20
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于测量工程机械臂的位姿的方法及系统，该方法包括：标靶安装步骤，将至少三个标靶安装在所述工程机械臂的末端，使这至少三个标靶与该机械臂臂架的中轴线的设定点构成预定位置关系；参数获取步骤，获取所述至少三个标靶在机械臂载体坐标系下的位置信息以及所述标靶的结构尺寸参数和安装尺寸参数；机械臂末端位姿计算步骤，利用所述预定位置关系和获取的位置信息及结构尺寸参数和安装尺寸参数，计算得到该机械臂末端当前在机械臂载体坐标系下的包括位置坐标和姿态的位姿信息。通过本发明的方法能够实时准确测量机械臂的位置和姿态，辅助作业人员用来控制该机械臂的运动，更好地完成作业任务。
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公开(公告)号：CN109113572B
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201811375228.3
申请日：2018-11-19
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种针对凿岩台车的控制方法及凿岩台车，该方法包括：根据预先导入的钻孔分布设计图，确定当前待钻孔，控制机械臂装置输送钻进执行装置到达当前待钻孔位置处；根据待钻孔的类型，并将钻进控制信息实时发送至钻进执行装置内的相应设备，以利用钻进控制信息自动控制钻进执行装置执行包括领孔低冲、高冲、停冲、回退和冲洗的多阶段钻进作业。其中，凿岩台车包括钻进执行装置、机械臂装置和按照上述方法控制钻进执行装置和机械臂装置分别进行输送和钻进操作的凿岩台车控制系统。本发明加入了钻进执行装置输送的自动化控制，细化了钻进作业的阶段，实现了更加灵活、自动化程度更高的凿岩钻孔施工。
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