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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114952866A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210815023.2
申请日：2022-07-12
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种液驱机械臂的控制方法、装置、电子设备及存储介质，所属的技术领域为工程机械领域。所述方法包括：根据目标位姿和当前位姿确定运动轨迹，并根据所述运动轨迹生成一组固定时间间隔的关节目标角度序列；将所述关节目标角度序列与运动时间组合为多个数据包；按照所述顺序标识从所述数据包中选取目标数据包，并向下位机发送所述目标数据包，以便所述下位机控制液驱机械臂按照所述目标数据包进行运动。本申请能够提高液驱机械臂控制的精准度和实时性。
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公开(公告)号：CN114633258B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210433946.1
申请日：2022-04-24
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种隧道环境下机械臂运动轨迹的规划方法，包括：构建碰撞检测模型；通过碰撞检测模型对机械臂的起始位姿与目标位姿进行碰撞检测；当起始位姿与目标位姿均无碰撞时，调用关节极限表达式在关节空间中进行采样，得到采样点；通过碰撞检测模型对采样点进行碰撞检测，并保留无碰撞的采样点；根据起始位姿、目标位姿以及无碰撞的采样点，规划得到无碰撞的机械臂运动轨迹，对机械臂运动轨迹进行优化与平滑处理，以及对机械臂运动轨迹进行时间参数化处理。该方法能够有效避免碰撞情况的发生，可以适应复杂臂架构型导致的关节极限耦合变化的运动学约束情况，保证求解结果正确有效，并且可以使机械臂运动连续平顺，降低能耗。
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公开(公告)号：CN114952866B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210815023.2
申请日：2022-07-12
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种液驱机械臂的控制方法、装置、电子设备及存储介质，所属的技术领域为工程机械领域。所述方法包括：根据目标位姿和当前位姿确定运动轨迹，并根据所述运动轨迹生成一组固定时间间隔的关节目标角度序列；将所述关节目标角度序列与运动时间组合为多个数据包；按照所述顺序标识从所述数据包中选取目标数据包，并向下位机发送所述目标数据包，以便所述下位机控制液驱机械臂按照所述目标数据包进行运动。本申请能够提高液驱机械臂控制的精准度和实时性。
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公开(公告)号：CN119879872A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510019302.1
申请日：2025-01-06
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种采矿台车、采矿台车定位方法和采矿台车应用系统，涉及机器视觉技术领域。采矿台车定位方法包括：通过第一摄像头拍摄标识标靶，得到实时对中画面，并根据实时对中画面，判断采矿台车是否完成了对中操作；通过两个第二摄像头，分别拍摄两个激光发射器各自发射的激光线，得到实时对排画面，并根据实时对排画面，判断采矿台车是否完成了对排操作；在采矿台车同时完成了对中操作和对排操作时，输出定位完成信息；定位完成信息用于指示采矿台车的方向盘回正，并继续行驶至掌子面处。本申请的方法，解决了通过后视瞄准镜和激光发射器，判断采矿台车是否完成了对中操作和对排操作，定位过程耗时长，且定位精度难以保证的问题。
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公开(公告)号：CN114633258A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210433946.1
申请日：2022-04-24
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种隧道环境下机械臂运动轨迹的规划方法，包括：构建碰撞检测模型；通过碰撞检测模型对机械臂的起始位姿与目标位姿进行碰撞检测；当起始位姿与目标位姿均无碰撞时，调用关节极限表达式在关节空间中进行采样，得到采样点；通过碰撞检测模型对采样点进行碰撞检测，并保留无碰撞的采样点；根据起始位姿、目标位姿以及无碰撞的采样点，规划得到无碰撞的机械臂运动轨迹，对机械臂运动轨迹进行优化与平滑处理，以及对机械臂运动轨迹进行时间参数化处理。该方法能够有效避免碰撞情况的发生，可以适应复杂臂架构型导致的关节极限耦合变化的运动学约束情况，保证求解结果正确有效，并且可以使机械臂运动连续平顺，降低能耗。
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