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公开(公告)号：CN119667691A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411794010.7
申请日：2024-12-06
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种基于激光雷达的台车定位方法、装置、设备及存储介质，涉及隧道工程技术领域。该方法包括：获取激光雷达与台车间的姿态转换矩阵，以及每个标靶的标靶中心第一坐标；获取激光雷达的点云数据，并根据点云数据，得到每个标靶的标靶中心第二坐标；根据每个标靶各自的标靶中心第一坐标和标靶中心第二坐标，通过奇异值分解方法，得到雷达坐标系与隧道坐标系间的第一转换矩阵，并根据第一转换矩阵和姿态转换矩阵，得到台车所在的台车坐标系与隧道坐标系间的第二转换矩阵；根据第二转换矩阵，进行台车的定位。本申请的方法，解决了在通用性高的前提下，提高隧道中的台车定位精度的问题。
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