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公开(公告)号：CN119773886A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411985689.8
申请日：2024-12-31
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D57/02 , B62D55/065 , B60R11/04 , B25J19/04
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下监测用仿生青蛙巡检平台及其工作方法，平台包括仿生青蛙机器人、履带车，仿生青蛙机器人通过锁扣装置安装于履带车上，履带车上设有电源开关和主控制系统，履带车的前部安装有巷道摄像单元；仿生青蛙机器人包括头部主体、上肢主体、下肢主体、传感单元、仿生青蛙机器人控制系统、储能单元，上肢主体和下肢主体铰接构成蛙腿蛙身结构，储能单元安装于两者的铰接处，头部主体安装于上肢主体的前侧，传感单元安装于头部主体前侧。仿生青蛙机器人与履带车通过锁扣装置紧密配合，接续前进，可以避免因履带车无法越障而导致巡检范围受限，进而提高巡检能力，扩大检查范围，能够很好的适用于煤矿井下的复杂环境现场。
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公开(公告)号：CN119249096A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411305646.0
申请日：2024-09-19
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F18/20 , G01M13/00 , G06F18/2131 , G06F18/10
Abstract: 本发明公开了一种基于振动频率微波动的TBM刀盘碰摩故障诊断方法，包括：采集刀盘主轴振动信号数据；根据振动信号的频谱成分，获取振动信号的各个频率分量；采用广义同步压缩变换时频分析方法，对分量信号进行时频分析，获取其时频分布结果；根据各分量的广义同步压缩变换结果，提取时频分布的瞬时频率脊线，去除瞬时频率脊线的直流分量后，计算瞬时频率的频谱，获取瞬时频率的振荡频率；根据各个瞬时频率脊线的频谱判断瞬时频率是否存在周期性振荡；如果存在，再判断振荡频率是否等于振动信号的谐波频率；如果符合上述条件，判定TBM刀盘系统发生了碰摩故障，并根据振荡频率判断刀盘碰摩的情况。本发明提高了诊断的准确性和灵敏度。
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公开(公告)号：CN119089180A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411069310.9
申请日：2024-08-05
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F18/2131 , G06F17/14 , G06F17/16
Abstract: 本发明公开了一种高阶瞬时频率非平稳信号时频分析方法，包括：对于N阶瞬时频率调频信号模型，计算2N‑1个基于不同变换形式高斯窗函数的改进短时傅里叶变换；构造广义时频矩阵A；求解N阶瞬时频率调频信号的广义瞬时频率显式表达式；利用广义瞬时频率显式表达式以及同步提取算子，提取短时傅里叶变换时频分布在广义瞬时频率估计处的时频能量，获取高阶瞬时频率调频信号时频分布；基于频域高斯窗函数的高阶微分构造重构算子矩阵，对高阶瞬时频率非平稳信号进行重构。本发明可以准确计算出任意阶瞬时频率调频信号的二维瞬时频率分布，从而获得高阶瞬时频率非平稳信号的准确时频分布结果。
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公开(公告)号：CN119086049A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202410989599.X
申请日：2024-07-23
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M13/02 , G01M13/021 , G01M13/028 , G01M13/045 , G06F18/2131 , G06F123/02
Abstract: 本发明公开了一种基于冲击特征时频能量的旋转机械故障程度量化方法，包括：1、振动信号获取；2、对分析信号进行时频变换；3、计算信号二维分布的二维傅里叶变换；4、计算冲击能量间隔；5、计算周期性冲击能量占比因子。本发明采用二维傅里叶变换将时频分布中周期性冲击的时频能量进行集中，采用的广义瞬态压缩变换算法能够更加准确的估计冲击信号的群延迟。同时，为应对变转速工况下冲击故障产生的非周期性冲击响应特征，本发明通过将时频分布转换成角频分布，进而将变转速工况下的时域非周期性冲击转换成角度域周期性冲击，能够更有效地量化冲击特征的时频能量，从而量化衡量变转速工况下的故障程度。
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公开(公告)号：CN118025718A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410340341.7
申请日：2024-03-25
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了适用于大倾角长距离皮带输送机的自动换带装置，包括安装在机架上的新旧带导向辊组件、旧带导向辊组件、新带导向辊组件、新带压紧辊组件、旧带压紧辊组件、左驱动轮组件、右驱动轮组件、旧带拉紧压紧防脱组件、新带拉紧压紧组件和新带防滑脱自锁机构。旧带经旧带拉紧压紧防脱组件、旧带导向辊组件、右驱动轮组件、右驱动轮组件、旧带压紧轮、新旧带导向辊后从换带装置中被抽出，新带经新旧带导向辊组件、旧带导向组件、新带压紧辊组件、新带压紧辊组件、左驱动轮组件、左驱动轮组件、新带导向辊组件、新带拉紧压紧组件后被输送出换带装置。本发明可实现旧带抽出与新带输送运动同步，防止脱带，实现皮带自锁，保证换带作业正常进行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115949422B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202211723947.6
申请日：2022-12-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种大倾角小转弯半径圆形全断面模块化掘进机，包括：掘进机构，用于对巷道掌子岩面进行掘进；支护机构，用于对完成掘进后的巷道围岩进行支护；多组设备小车，用于掘进机的巷道行走；输送机构，包括若干独立分布的输送单元，每组设备小车上均布置有一组输送单元，每组输送单元包括：倾斜输送段、水平输送段以及调节机构，水平输送段布置于倾斜输送段的尾端，调节机构铰接连接在倾斜输送段与水平输送段之间，用于调节倾斜输送段的倾斜角，以适应不同重量岩渣的输送要求。本发明的公开，破岩能力足、掘进效率高、巷道成型质量好、结构简单，能够在掘进机直角转弯或大倾角掘进时，保证岩渣的连续运输。
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公开(公告)号：CN115875062A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211503159.6
申请日：2022-11-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于巷道顶板锚杆行走的超前支护设备及方法，该设备包括行走装置、位移补偿装置、吊锁装置以及多级翻转顶板装置；其中吊锁装置通过位移补偿装置安装在行走装置的吊板中部，多级翻转顶板装置通过液压马达安装在行走装置的吊板前部；行走装置包括一级吊板、二级吊板以及安装在吊板上的伸缩液压缸；位移补偿装置包括横向位移补偿装置以及纵向位移补偿装置；吊锁装置包括气动卡盘、伸缩气缸以及固定底座；多级翻转顶板装置由三段翻转顶板、液压马达以及电动绞盘组成。本发明基于巷道顶板锚杆行走的超前支护设备结构紧凑，功能齐全，可实现掘进和支护同时作业，互不干扰，能够实现对多种不同尺寸巷道进行超前支护。
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公开(公告)号：CN115875049A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211722817.0
申请日：2022-12-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种硬岩矩形巷道摆动截割全断面掘进机，包括：机架，摆动截割装置，布置于所述机架的前端，用于在掘进机推进过程中，对巷道岩面作摆动截割；移动支撑机构，布置于所述机架的导轨上，用于在掘进机掘进过程中，实时对围岩进行支护并稳定掘进机的机体姿态；输送机构，包括刮板输送装置，用于对所述摆动截割装置截割下的岩石进行向外输送，多组设备小车，相邻之间通过万向接头机构相连，用于掘进机的巷道行走；以及折叠式皮带输送装置，布置于所述刮板输送装置的尾端，用于掘进机在直角转弯或大倾角掘进状态下的连续运输。通过本发明的公开，该掘进机具有破岩能力足、掘进效率高、巷道成型质量好、结构简单、使用简易的特点。
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公开(公告)号：CN113914879B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN202111056072.4
申请日：2021-09-09
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种旋转‑冲击作用下实现硬岩类矩形高效盾构的刀盘，包括安装有两个花瓣形刀架的前盾体，花瓣形刀架上安装有滚刀、刮刀，用以实现断面大面积旋转截割，冲击装置冲击破碎花瓣形刀架旋转截割的切削盲区，形成滚刀、刮刀、冲击等多种破岩刀具及破岩机理同时作用于硬岩上，实现硬岩巷道类矩形断面完全截割、同步高效成型，节省了巷道空间，提高了地下空间利用率，提高了硬岩巷道掘进成型的效。
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公开(公告)号：CN114179185B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202111553227.5
申请日：2021-12-17
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B27M3/18
Abstract: 本发明公开了一种木门生产线及使用方法，包括数字化板材毛坯仓库、第一传送带、第二传送带、板材移动机器人、龙门机器人、封边机、堆垛机器人A、造型加工机器人、组装喷涂机器人、包装机器人、堆垛机器人B、入库移动机器人和数字化木门成品仓库；数字化板材毛坯仓库与上料位之间的木门通过板材移动机器人传送，龙门机器人设置于第一传送带上方，龙门机器人上设置有夹持器，用于将木门从上料位移动至第一传送带上，封边机与堆垛机器人A通过第一传送带连接；第一传送带与第二传送带之间通过堆垛机器人A连接，造型加工机器人、组装喷涂机器人、包装机器人和堆垛机器人B通过第二传送带依次连接。
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