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公开(公告)号：CN105253378A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510681385.7
申请日：2015-10-20
Applicant: 中北大学
CPC classification number: B65B43/59 , B65B7/20 , B65B51/067
Abstract: 一种可控五杆机构手指式纸箱包装机，涉及纸箱包装机。解决现有纸箱包装机结构庞大，不适合小场地使用的技术问题。本发明由胶带封装装置、四个五杆机构手指包装装置、纸箱升降装置、两套纸箱找正调整装置和底座支撑装置五部分组成；两套纸箱找正调整装置互呈90度分别与底座支撑装置连接，纸箱升降装置固定在底座支撑装置的中间固定架上，四个五杆机构手指包装装置分别固定在纸箱找正调整装置的四个电机底板上，胶带封装装置通过两根支撑柱固定在底座支撑装置上。本发明能够自动完成不同型号纸箱的包装和胶带封装工作，占用空间小，造价低廉，适合中小型淘宝商家以及快递从业人员使用。
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公开(公告)号：CN119348726A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411649561.4
申请日：2024-11-19
Applicant: 中北大学
IPC: B62D55/04
Abstract: 本发明提出面向松软及坑洼多地形的可变形轮履复合式移动机器人，包括：变形轮毂、传动机构和外履带，变形轮毂包括三个外齿轮、三个支撑毂、传动套筒、动力主轴、间歇离合机构、正反转机构、底部圆盘和导轨盘，传动套筒设置在动力主轴的轴体外侧并保持静止，且通过连杆机构连接间隔设置均匀分布的三个外齿轮和三个支撑毂，间歇离合机构位于正反转机构上方并与其断开或闭合且驱动其正转或反转，带动导轨盘正转或反转；三个外齿轮和三个支撑毂在导轨盘上限定转动角度，传动机构连接动力主轴的轴体和三个外齿轮，外履带啮合在三个外齿轮的外侧。本发明通过变形轮毂的变形，提高对地形的适应，类三角形状态增加接触面积，降低压强。
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公开(公告)号：CN119190221A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411528725.8
申请日：2024-10-30
Applicant: 中北大学
IPC: B62D57/028 , B60B19/00
Abstract: 本发明提出了一种沼泽地形行进机构，包括：机体、四个轮腿和尾部机械臂，四个轮腿分别安装在机体的两侧，并分别通过第一马达驱动，尾部机械臂设置在机体的尾端并位于左右两侧轮腿的中轴线上；每个轮腿为双轮辐结构，呈现为S形状，且机体左右两侧的轮腿叠加为圆形；所述尾部机械臂给机体提供支撑力或动力，与四个轮腿形成三角步态。本发明的沼泽地形行进机构，既提高越障能力，同时提升行进速度和稳定性，还可在陷入沼泽时自救，脱离沼泽。
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公开(公告)号：CN119078982A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411414074.X
申请日：2024-10-11
Applicant: 中北大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明属于移动机器人技术领域，具体涉及一种基于并联机构的三平台型六腿四足移动机器人，包括上、中、下3个平台、6条支链腿和4个轮足。其中上平台、中平台和下平台之间通过支链腿连接构成并联机构，下平台与前轮支架相连，前轮支架连接两个前轮足，与中平台相连的两条独立支链腿分别与两个后轮足相连，后轮足和前轮足均为自驱动轮。通过控制并联机构中支链腿的位姿来改变机器人的形态，从而适应台阶、狭窄弯道以及低矮洞穴等不同地形环境，极大地提高了机器人的地形适应能力。基于并联机构的三平台型六腿四足机器人结构巧妙灵活，具有稳定性强，承载能力大，控制简单等特点，对于危险复杂地下空间等多地形环境的探索具有重要意义。
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公开(公告)号：CN118877099A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411183487.1
申请日：2024-08-27
Applicant: 中北大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明面向具有硬质地和泥沼地两栖地形的危险复杂地下空间，提供一种可重构足端折展装置，属于足式移动机器人技术领域。可重构足端折展装置包括腿足杆、第一级驱动块、第二级驱动块、两段式折展板以及外端板；腿足杆底端安装有腿足端板；第一级和第二级驱动块以周向不能转动、轴向能够滑动的形式连接在腿足杆上；两段式折展板的第一段折展板与腿足端板铰接，两段式折展板的第二段折展板与第一段折展板铰接；第二段折展板通过下连杆与第二级驱动块连接；外端板通过上连杆与第一级驱动块连接，外端板通过中连杆与第二级驱动块连接，只需一个动力驱动即可实现折、展状态切换，安装于足式机器人支腿，通过改变与地面接触面积提高机器人的通过能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117695126A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311671161.9
申请日：2023-12-07
Applicant: 中北大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及康复器械技术领域，尤其涉及一种刚柔耦合脚踝助力装置，其包括支撑机构和气动机构。其中，支撑机构包括用于支撑脚部的底座和固定腿部的腿部固定结构；气动机构包括三组气动驱动组件、三组气管和调压控制器。气动驱动组件的一端通过第一旋转件与腿部固定结构连接，另一端通过第二旋转件与底座连接，三组气管的一端均与调压控制器连接，另一端分别与对应的气动驱动组件连接，气体通过调压控制器和气管分别输送至三组气动驱动组件，通过单独控制每组气动驱动组件内的压力大小，以带动底座进行转动，从而实现踝关节的趾屈、背伸、内翻和外翻运动。此刚柔耦合脚踝助力装置结构简单，安全性高，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN116461628A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310378469.8
申请日：2023-04-11
Applicant: 中北大学
IPC: B62D57/032 , B25J15/00
Abstract: 本发明属于机器人协同搬运技术领域，解决了大多数将并联机构作为腿机构的移动机器人，行进中步态较为复杂且所需的驱动较多，适用性相对较差的问题。提供了一种协同搬运长重物的3‑UPU六足机器人及其步态规划方法，夹持件通过旋转件连接在上平台的上端，上平台的外圈一周均匀铰接有多道伸缩支链，伸缩支链处具有控制其动作的驱动件，中平台和下平台的外周一圈分别均匀固连有多道第一连杆和第二连杆，相邻的两道伸缩支链的下端分别与一道第一连杆和一道第二连杆处的下端板铰接。本发明将中平台和下平台组成的3‑UPU并联机构作为六足机器人的机身可以以较少的驱动产生简单的步态，依靠两平台的交替错动实现向前移动。
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公开(公告)号：CN107140053B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201710489117.4
申请日：2017-06-24
Applicant: 中北大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及机器人领域，特别是一种基于球面并联机构的轮腿式移动机器人，解决了现有轮腿式机器人存在的机械结构非常复杂，控制方法复杂、返修率较高的问题，包括底盘和在底盘长度方向对称设置的轮腿系统，轮腿系统包括结构及规格完全相同的I号轮腿系统、II号轮腿系统、III号轮腿系统和IV号轮腿系统。本发明其腿部结构为两支链的球面并联机构，每条支链为RPR结构，因此其腿部末端可以在其末端球面上运动，满足了腿部运动的灵活性，且由于并联机构的引入大大提高了机器人的承载能力，采用多个离合器协调的工作模式，减少了电机数目，节约了成本，降低了控制难度。
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公开(公告)号：CN106863278B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201710206071.0
申请日：2017-03-31
Applicant: 中北大学
IPC: B25J9/00 , B62D57/028
Abstract: 一种轮腿式3‑PUU并联移动机器人，属于并联机器人领域，可解决现有机器人结构复杂，轮腿式转换不稳定，不易实现的问题，包括基底平台、动平台Ⅰ、动平台Ⅱ、支链和全向轮，所述支链包括三条内支链和三条外支链，基底平台通过内支链与动平台Ⅰ连接，通过外支链与动平台Ⅱ连接，每条支链包括连杆、虎克铰和移动副，连杆两端连接虎克铰，连杆顶端的虎克铰连接于基底平台，连杆底端的虎克铰连接于移动副，内支链的移动副在连杆的外侧，外支链的移动副在连杆的内侧，全向轮与内支链的移动副连接。本发明驱动数量明显减少，且容易控制。
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公开(公告)号：CN108908292B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201810722393.5
申请日：2018-07-04
Applicant: 中北大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，为了解决现有混联机床存在的运动惯性大、稳定性差、可控性弱、精度低等问题，本发明提供了一种可实现两转三移的混联解耦机床，包括三支链各向同性并联移动解耦机构、两支链并联转动解耦机构和底座夹持装置，三支链各向同性并联移动解耦机构，完成机床三个方向的平移；两支链并联转动解耦机构，完成机床两个方向的转动；底座夹持装置，完成工件在机床上的准确定位。该机床由两个并联机构通过U副串联构成，具有较大的运动空间及运动刚度，控制容易，运动精度高，刚度大；且在运行过程转动轴线的方向不会发生改变。
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