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公开(公告)号：CN116098789A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310137961.6
申请日：2023-02-20
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明属于下肢外骨骼康复技术领域，提供了一种助稳式下肢外骨骼康复装备，解决了现有下肢外骨骼康复装备膝关节处控制繁琐，易引起轴线偏移，出现机构卡死的不足。包括腰支撑部、连接于腰支撑部底部的助稳部和行走部，行走部包括两组，每组行走部自上而下包括上连杆、剪叉式变胞结构、下连杆以及脚支撑部；剪叉式变胞结构的运动轴线可随使用者膝关节运动过程中轴线的变动实现随动。本装置采用单一膝关节处伺服电机进行驱动，控制简单，膝关节处的剪叉式变胞结构，可随使用者膝关节运动过程中轴线的变动实现随动，通过增加第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆，提高了该处结构的稳定性，减少了故障的发生。
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公开(公告)号：CN108908292B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201810722393.5
申请日：2018-07-04
Applicant: 中北大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，为了解决现有混联机床存在的运动惯性大、稳定性差、可控性弱、精度低等问题，本发明提供了一种可实现两转三移的混联解耦机床，包括三支链各向同性并联移动解耦机构、两支链并联转动解耦机构和底座夹持装置，三支链各向同性并联移动解耦机构，完成机床三个方向的平移；两支链并联转动解耦机构，完成机床两个方向的转动；底座夹持装置，完成工件在机床上的准确定位。该机床由两个并联机构通过U副串联构成，具有较大的运动空间及运动刚度，控制容易，运动精度高，刚度大；且在运行过程转动轴线的方向不会发生改变。
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公开(公告)号：CN117837382A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410076056.9
申请日：2024-01-18
Applicant: 中北大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及采摘机器人技术领域，尤其涉及一种欠驱动球面果实采摘机械手。其包括夹持机构和驱动机构，夹持机构包括三组手指部，每组手指部包括指尖和多个指关节，与果实接触的多个指关节连接为球面结构，指尖内设置有切割果柄的刀片，驱动机构包括径向直线驱动组件和轴向转向驱动组件，传动装置驱动驱动杆沿其轴向做往复运动，驱动杆与手指部连接，实现手指部的伸展或收缩，实现对果实的轴向和径向包络，被动齿轮与底座连接，三组手指部与底座连接，驱动主动齿轮转动，带动与其啮合的被动齿轮转动，使得底座转动，带动手指部转动，实现了对果实径向抓持位置的调整，此机械手以包络方式实现果蔬采摘，减小了对果实的损伤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108609235B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201810314547.7
申请日：2018-04-10
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及电子封装材料的装箱技术，具体是一种电子封装材料自动装箱机构。本发明解决了人工装箱费时费力、容易将杂质混入包装箱内、容易危害工人身体健康的问题。一种电子封装材料自动装箱机构，包括箱形框架、下料子机构、组合驱动子机构；所述下料子机构包括聚料槽、导料槽、托料梁、挡料板、下料方管、第一气缸、第二气缸、推料板、第三气缸、压料板；所述组合驱动子机构包括滚筒输送机、第一直线模组、导柱、第二直线模组、托臂、U形托架。本发明适用于电子封装材料的装箱。
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公开(公告)号：CN112720982A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011400564.6
申请日：2020-12-04
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明公开了一种模具可更换式橡胶件冲压成型装置，包括底座，底座的顶面上设有四根支撑脚，支撑脚的顶端之间设有顶座，顶座上设有竖向液压缸，竖向液压缸的下部设有呈竖向布置的活塞杆，所述活塞杆的下端设有升降筒，升降筒的下部设有冲压动模座；底座的顶面上设有一对呈水平布置的导轨，一对导轨之间设有导向槽，导向槽内安装有移动板，移动板上设有水平移动座，水平移动座上设有冲压定模座，冲压动模座安装在冲压定模座的正上方；底座上设有水平液压缸，水平液压缸的前部设有水平活塞杆，水平活塞杆的前端与水平移动座的侧部连接。本发明通过冲压动模座对冲压定模座上的橡胶件进行冲压成型处理，大大提高了冲压成型处理的效率。
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公开(公告)号：CN108908292A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810722393.5
申请日：2018-07-04
Applicant: 中北大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，为了解决现有混联机床存在的运动惯性大、稳定性差、可控性弱、精度低等问题，本发明提供了一种可实现两转三移的混联解耦机床，包括三支链各向同性并联移动解耦机构、两支链并联转动解耦机构和底座夹持装置，三支链各向同性并联移动解耦机构，完成机床三个方向的平移；两支链并联转动解耦机构，完成机床两个方向的转动；底座夹持装置，完成工件在机床上的准确定位。该机床由两个并联机构通过U副串联构成，具有较大的运动空间及运动刚度，控制容易，运动精度高，刚度大；且在运行过程转动轴线的方向不会发生改变。
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公开(公告)号：CN108609235A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810314547.7
申请日：2018-04-10
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及电子封装材料的装箱技术，具体是一种电子封装材料自动装箱机构。本发明解决了人工装箱费时费力、容易将杂质混入包装箱内、容易危害工人身体健康的问题。一种电子封装材料自动装箱机构，包括箱形框架、下料子机构、组合驱动子机构；所述下料子机构包括聚料槽、导料槽、托料梁、挡料板、下料方管、第一气缸、第二气缸、推料板、第三气缸、压料板；所述组合驱动子机构包括滚筒输送机、第一直线模组、导柱、第二直线模组、托臂、U形托架。本发明适用于电子封装材料的装箱。
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公开(公告)号：CN203796041U
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201420085234.6
申请日：2014-02-27
Applicant: 中北大学
IPC: E05D11/10
Abstract: 本实用新型提供一种多功能合页，由两金属片铰接而成，其中一个金属片上开有两个空槽，所述两个空槽两边铰接长金属连杆，所述长金属连杆的另一端铰接短金属连杆，所述短金属连杆与一个插片铰接，所述两个空槽上方加工有所述插片对应的插槽；本实用新型在实现正常合页功能的情况下，具有可以单向固定房门的功能，使得在必要时刻利用合页自身结构就可以保证房门常开，避免了需找东西顶门而造成的诸多不便。
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