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公开(公告)号：CN116461628A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310378469.8
申请日：2023-04-11
Applicant: 中北大学
IPC: B62D57/032 , B25J15/00
Abstract: 本发明属于机器人协同搬运技术领域，解决了大多数将并联机构作为腿机构的移动机器人，行进中步态较为复杂且所需的驱动较多，适用性相对较差的问题。提供了一种协同搬运长重物的3‑UPU六足机器人及其步态规划方法，夹持件通过旋转件连接在上平台的上端，上平台的外圈一周均匀铰接有多道伸缩支链，伸缩支链处具有控制其动作的驱动件，中平台和下平台的外周一圈分别均匀固连有多道第一连杆和第二连杆，相邻的两道伸缩支链的下端分别与一道第一连杆和一道第二连杆处的下端板铰接。本发明将中平台和下平台组成的3‑UPU并联机构作为六足机器人的机身可以以较少的驱动产生简单的步态，依靠两平台的交替错动实现向前移动。
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