公开(公告)号：CN119568300A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411649800.6

申请日：2024-11-19

Applicant: 中北大学

Inventor： 张茂荣 ,  于瑞恩 ,  张沛瀚 ,  李瑞琴 ,  宁峰平

IPC: B62D55/04 ,  B60B19/02

Abstract: 本发明提出可变形复合式移动机器人，包括：变形轮毂和外履带，变形轮毂包括外齿轮、支撑毂、传动套筒、动力主轴、类三角板、前离合机构、后离合机构、正反转机构、底部圆盘和导轨盘，类三角板连接在动力主轴上，传动套筒套在动力主轴外并固定在类三角板底端，三个外齿轮和三个支撑毂间隔均匀分布并通过连杆机构连接在传动套筒上，且限位在导轨盘上，三个外齿轮的轮轴通过销钉分别卡在类三角板的三条滑槽内并可在其内滑动，正反转机构设置在底部圆盘和导轨盘之间，前离合机构使动力主轴与类三角板之间的传动断开或闭合，后离合机构使动力主轴和正反转机构之间的传动断开或闭合，外履带啮合在外齿轮上。本发明通过变形轮毂变形提高对地面的适应性。

公开(公告)号：CN119348726A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411649561.4

申请日：2024-11-19

Applicant: 中北大学

Inventor： 张茂荣 ,  李瑞琴 ,  张沛瀚 ,  于瑞恩 ,  宁峰平

IPC: B62D55/04

Abstract: 本发明提出面向松软及坑洼多地形的可变形轮履复合式移动机器人，包括：变形轮毂、传动机构和外履带，变形轮毂包括三个外齿轮、三个支撑毂、传动套筒、动力主轴、间歇离合机构、正反转机构、底部圆盘和导轨盘，传动套筒设置在动力主轴的轴体外侧并保持静止，且通过连杆机构连接间隔设置均匀分布的三个外齿轮和三个支撑毂，间歇离合机构位于正反转机构上方并与其断开或闭合且驱动其正转或反转，带动导轨盘正转或反转；三个外齿轮和三个支撑毂在导轨盘上限定转动角度，传动机构连接动力主轴的轴体和三个外齿轮，外履带啮合在三个外齿轮的外侧。本发明通过变形轮毂的变形，提高对地形的适应，类三角形状态增加接触面积，降低压强。

公开(公告)号：CN119190221A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411528725.8

申请日：2024-10-30

Applicant: 中北大学

Inventor： 张茂荣 ,  宁峰平 ,  张源 ,  张沛瀚 ,  于瑞恩 ,  李瑞琴

IPC: B62D57/028 ,  B60B19/00

Abstract: 本发明提出了一种沼泽地形行进机构，包括：机体、四个轮腿和尾部机械臂，四个轮腿分别安装在机体的两侧，并分别通过第一马达驱动，尾部机械臂设置在机体的尾端并位于左右两侧轮腿的中轴线上；每个轮腿为双轮辐结构，呈现为S形状，且机体左右两侧的轮腿叠加为圆形；所述尾部机械臂给机体提供支撑力或动力，与四个轮腿形成三角步态。本发明的沼泽地形行进机构，既提高越障能力，同时提升行进速度和稳定性，还可在陷入沼泽时自救，脱离沼泽。