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公开(公告)号：CN117533432A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311619197.2
申请日：2023-11-30
Applicant: 中北大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及地下空间应用机器人技术领域，尤其涉及一种具有足端折展功能的错动型越障机器人，包括移动系统、控制系统和折展系统，移动系统包括上平台、下平台和连接两平台的三条R(Pa)PU支链，两平台各具有三组移动足，三条R(Pa)PU支链均由转动副、平面平行四边形机构、移动副和虎克铰串联，且能单独控制，实现两平台在竖直方向的伸缩运动；控制系统设置于上平台的下表面，与转动副连接，以控制两平台在水平方向的错动运动；折展系统与移动足连接，其包括具有套设于移动足上的限位件、折展板和连接限位件和折展板的移动杆的折展组件，限位件控制移动杆沿移动足的轴向方向运动，以使折展板展开或收缩。提高了机器人通过复杂地形的能力和在淤泥中的脱陷能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105666468A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610169598.6
申请日：2016-03-23
Applicant: 中北大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 本发明属于机械制造技术领域，具体涉及一种大摆角龙门式五轴联动混联机床，解决了传统数控机床及现有并/混联机床刀具摆角受限、在加工细长类整体结构件方面存在的灵活性差、刚度及精度低等弊端。其包括长直导轨、并联加工模块；并联加工模块形成一个空间并联闭环机构；并联加工模块通过四个输入驱动实现动平台在XZ平面内的两维移动和转轴在动平台上平面内的两维转动，并联加工模块在Y轴方向添加有使并联加工模块沿Y轴方向滑动的输入驱动，使并联加工模块的动平台实现五轴联动运动。本发明具有结构简单、工作空间大、动平台灵活性好、刚度精度高、Y轴方向驱动负载变化小、动态性能好、可重构性强和模块化程度高等优点。
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公开(公告)号：CN119796375A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411777997.1
申请日：2024-12-05
Applicant: 中北大学
IPC: B62D57/032 , B62D33/02 , B62D33/077
Abstract: 本发明属于移动机器人技术领域。为了解决现有装置无法适应不规则地形且转弯时需较大转弯半径的问题，提供了一种适应不规则蜿蜒地形的四孪生六足机器人运送装置，包括载物平台、四个六足机器人和四个连接模块，四个六足机器人分别通过四个连接模块与载物平台转动连接，六足机器人包括通过伸缩杆、UPU支链和UPS支链并联连接的上平台和下平台，两个平台均具有三个移动足，伸缩杆的一端与下平台铰接连接，另一端与上平台滑动连接，且与上平台之间设置有驱动件，UPU支链和UPS支链的两端分别与上平台和下平台铰接连接，启动驱动件以带动伸缩杆和两个支链运动，此装置实现了零半径转向，且适应不规则地形，提高了承载能力和稳定性。
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公开(公告)号：CN119078982A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411414074.X
申请日：2024-10-11
Applicant: 中北大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明属于移动机器人技术领域，具体涉及一种基于并联机构的三平台型六腿四足移动机器人，包括上、中、下3个平台、6条支链腿和4个轮足。其中上平台、中平台和下平台之间通过支链腿连接构成并联机构，下平台与前轮支架相连，前轮支架连接两个前轮足，与中平台相连的两条独立支链腿分别与两个后轮足相连，后轮足和前轮足均为自驱动轮。通过控制并联机构中支链腿的位姿来改变机器人的形态，从而适应台阶、狭窄弯道以及低矮洞穴等不同地形环境，极大地提高了机器人的地形适应能力。基于并联机构的三平台型六腿四足机器人结构巧妙灵活，具有稳定性强，承载能力大，控制简单等特点，对于危险复杂地下空间等多地形环境的探索具有重要意义。
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公开(公告)号：CN118877099A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411183487.1
申请日：2024-08-27
Applicant: 中北大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明面向具有硬质地和泥沼地两栖地形的危险复杂地下空间，提供一种可重构足端折展装置，属于足式移动机器人技术领域。可重构足端折展装置包括腿足杆、第一级驱动块、第二级驱动块、两段式折展板以及外端板；腿足杆底端安装有腿足端板；第一级和第二级驱动块以周向不能转动、轴向能够滑动的形式连接在腿足杆上；两段式折展板的第一段折展板与腿足端板铰接，两段式折展板的第二段折展板与第一段折展板铰接；第二段折展板通过下连杆与第二级驱动块连接；外端板通过上连杆与第一级驱动块连接，外端板通过中连杆与第二级驱动块连接，只需一个动力驱动即可实现折、展状态切换，安装于足式机器人支腿，通过改变与地面接触面积提高机器人的通过能力。
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公开(公告)号：CN105666468B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201610169598.6
申请日：2016-03-23
Applicant: 中北大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机械制造技术领域，具体涉及一种大摆角龙门式五轴联动混联机床，解决了传统数控机床及现有并/混联机床刀具摆角受限、在加工细长类整体结构件方面存在的灵活性差、刚度及精度低等弊端。其包括长直导轨、并联加工模块；并联加工模块形成一个空间并联闭环机构；并联加工模块通过四个输入驱动实现动平台在XZ平面内的两维移动和转轴在动平台上平面内的两维转动，并联加工模块在Y轴方向添加有使并联加工模块沿Y轴方向滑动的输入驱动，使并联加工模块的动平台实现五轴联动运动。本发明具有结构简单、工作空间大、动平台灵活性好、刚度精度高、Y轴方向驱动负载变化小、动态性能好、可重构性强和模块化程度高等优点。
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