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公开(公告)号：CN105690165B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610075618.3
申请日：2016-02-03
Applicant: 中北大学
IPC: B23Q5/34
Abstract: 本发明属于三自由度并联机构的领域，具体涉及一种大姿态角2R1T三自由度空间并联机构，克服了已有现两维转动和一维移动三自由度并联机构转角范围小的不足之处，包括安装执行器的定平台和动平台以及能实现动平台两维转动和一维移动的第一支链和第二支链；第一支链包含两个主动驱动的运动副；第二支链包含一个主动驱动的运动副；所述第一、第二支链分别与定平台以及动平台连接形成一个空间并联闭环机构。本发明转动灵活性更好、精度和刚度更高，更容易实现模块化。
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公开(公告)号：CN105666468A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610169598.6
申请日：2016-03-23
Applicant: 中北大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 本发明属于机械制造技术领域，具体涉及一种大摆角龙门式五轴联动混联机床，解决了传统数控机床及现有并/混联机床刀具摆角受限、在加工细长类整体结构件方面存在的灵活性差、刚度及精度低等弊端。其包括长直导轨、并联加工模块；并联加工模块形成一个空间并联闭环机构；并联加工模块通过四个输入驱动实现动平台在XZ平面内的两维移动和转轴在动平台上平面内的两维转动，并联加工模块在Y轴方向添加有使并联加工模块沿Y轴方向滑动的输入驱动，使并联加工模块的动平台实现五轴联动运动。本发明具有结构简单、工作空间大、动平台灵活性好、刚度精度高、Y轴方向驱动负载变化小、动态性能好、可重构性强和模块化程度高等优点。
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公开(公告)号：CN105666468B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201610169598.6
申请日：2016-03-23
Applicant: 中北大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机械制造技术领域，具体涉及一种大摆角龙门式五轴联动混联机床，解决了传统数控机床及现有并/混联机床刀具摆角受限、在加工细长类整体结构件方面存在的灵活性差、刚度及精度低等弊端。其包括长直导轨、并联加工模块；并联加工模块形成一个空间并联闭环机构；并联加工模块通过四个输入驱动实现动平台在XZ平面内的两维移动和转轴在动平台上平面内的两维转动，并联加工模块在Y轴方向添加有使并联加工模块沿Y轴方向滑动的输入驱动，使并联加工模块的动平台实现五轴联动运动。本发明具有结构简单、工作空间大、动平台灵活性好、刚度精度高、Y轴方向驱动负载变化小、动态性能好、可重构性强和模块化程度高等优点。
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公开(公告)号：CN105857429A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610246431.5
申请日：2016-04-20
Applicant: 中北大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明属于机电一体化领域，具体涉及一种行星轮系爬楼机器人。本发明主要解决现有爬楼机器人存在的传动效率低、变形困难、运动缓慢、结构稳定性差等问题。一种行星轮系爬楼机器人，包括传动系统、转换系统和执行系统，传动系统包括左右两个传动组，左右两个传动组平行且以纵向中心线对称安装，转换系统包括四个转换组，四个转换组分别安装在底板的四个方位，每个转换组都是由太阳轮轴、长套筒、联轴器、电磁离合器和轴承组成；执行系统由四个轮组系统组成，每个轮组系统包括一个内三角板、一个外三角板、三根行星轮轴、六个行星轮轴套筒、三个行星轮叶片、一个太阳轮和叶片轴承。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105690361A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610075617.9
申请日：2016-02-03
Applicant: 中北大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 本发明属于多轴联动装置的技术领域，具体涉及一种五轴联动混联机床，解决了传统数控机床及现有混联机床在加工细长类整体结构件方面存在的弊端。其包括长直导轨以及并联模块，并联模块包括基础平台、动平台以及连接于基础平台和动平台之间的各支链，各部分形成一个空间并联闭环机构，所述的并联模块动平台能实现XZ平面内的两维移动和转轴在动平台平面内的两维转动，并联模块安装在沿Y轴方向的长直导轨上，并在Y轴方向添加有一个使并联模块沿Y轴方向滑动主动驱动。本发明综合了传统串联机床和并联机床的优点，具有工作空间大、刚度高、精度高、Y轴方向驱动负载变化小、动态性能好、可重构性强和模块化程度高等优点，能够实现对复杂细长整体结构件的五轴联动加工。
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公开(公告)号：CN105690165A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610075618.3
申请日：2016-02-03
Applicant: 中北大学
IPC: B23Q5/34
CPC classification number: B23Q5/34
Abstract: 本发明属于三自由度并联机构的领域，具体涉及一种大姿态角2R1T三自由度空间并联机构，克服了已有现两维转动和一维移动三自由度并联机构转角范围小的不足之处，包括安装执行器的定平台和动平台以及能实现动平台两维转动和一维移动的第一支链和第二支链；第一支链包含两个主动驱动的运动副；第二支链包含一个主动驱动的运动副；所述第一、第二支链分别与定平台以及动平台连接形成一个空间并联闭环机构。本发明转动灵活性更好、精度和刚度更高，更容易实现模块化。
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公开(公告)号：CN105643295A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610169810.9
申请日：2016-03-23
Applicant: 中北大学
IPC: B23Q1/64
CPC classification number: B23Q1/64
Abstract: 本发明属于机械制造技术领域，具体是一种大摆角五轴联动混联机床，解决了现有并/混联机床在保证刚度前提下刀具摆角受限的弊端。其包括机床底座、并联模块、动平台、底座导轨、移动导轨平台及转动工作台；并联模块包括第一分支和第二分支，第一分支连接两个沿Z轴的主动驱动，第二分支连接一个沿Z轴的主动驱动，并联模块与动平台转动连接形成空间并联闭环机构，可实现XOZ平面内的两维移动和沿X轴的一维转动。移动导轨平台连接一个沿底座导轨方向的主动驱动，转动工作台连接一个转动工作台轴线方向的主动驱动，可实现工件沿Y轴移动和沿Z轴的转动。本发明结构简单、刀具摆角大、刚度精度高、工作空间大，可实现复杂工件的五面精密加工。
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公开(公告)号：CN105690361B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610075617.9
申请日：2016-02-03
Applicant: 中北大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于多轴联动装置的技术领域，具体涉及一种五轴联动混联机床，解决了传统数控机床及现有混联机床在加工细长类整体结构件方面存在的弊端。其包括长直导轨以及并联模块，并联模块包括基础平台、动平台以及连接于基础平台和动平台之间的各支链，各部分形成一个空间并联闭环机构，所述的并联模块动平台能实现XZ平面内的两维移动和转轴在动平台平面内的两维转动，并联模块安装在沿Y轴方向的长直导轨上，并在Y轴方向添加有一个使并联模块沿Y轴方向滑动主动驱动。本发明综合了传统串联机床和并联机床的优点，具有工作空间大、刚度高、精度高、Y轴方向驱动负载变化小、动态性能好、可重构性强和模块化程度高等优点，能够实现对复杂细长整体结构件的五轴联动加工。
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公开(公告)号：CN205524555U
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201620332907.2
申请日：2016-04-20
Applicant: 中北大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型属于机电一体化领域，具体涉及一种行星轮系爬楼机器人。本实用新型主要解决现有爬楼机器人存在的传动效率低、变形困难、运动缓慢、结构稳定性差等问题。一种行星轮系爬楼机器人，包括传动系统、转换系统和执行系统，传动系统包括左右两个传动组，左右两个传动组平行且以纵向中心线对称安装，转换系统包括四个转换组，四个转换组分别安装在底板的四个方位，每个转换组都是由太阳轮轴、长套筒、联轴器、电磁离合器和轴承组成；执行系统由四个轮组系统组成，每个轮组系统包括一个内三角板、一个外三角板、三根行星轮轴、六个行星轮轴套筒、三个行星轮叶片、一个太阳轮和叶片轴承。
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