公开(公告)号：CN105857429A

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201610246431.5

申请日：2016-04-20

Applicant: 中北大学

Inventor： 郑智贞 ,  刘娜 ,  许健非 ,  梅瑛 ,  秦慧斌 ,  王书森 ,  王宁 ,  李思徵 ,  王宁宁

IPC: B62D57/024

CPC classification number: B62D57/024

Abstract: 本发明属于机电一体化领域，具体涉及一种行星轮系爬楼机器人。本发明主要解决现有爬楼机器人存在的传动效率低、变形困难、运动缓慢、结构稳定性差等问题。一种行星轮系爬楼机器人，包括传动系统、转换系统和执行系统，传动系统包括左右两个传动组，左右两个传动组平行且以纵向中心线对称安装，转换系统包括四个转换组，四个转换组分别安装在底板的四个方位，每个转换组都是由太阳轮轴、长套筒、联轴器、电磁离合器和轴承组成；执行系统由四个轮组系统组成，每个轮组系统包括一个内三角板、一个外三角板、三根行星轮轴、六个行星轮轴套筒、三个行星轮叶片、一个太阳轮和叶片轴承。