用于驱动机械手的方法、机械手、平移机械手、机械手系统以及用于驱动机械手系统的方法

    公开(公告)号:CN103648731A

    公开(公告)日:2014-03-19

    申请号:CN201280026517.7

    申请日:2012-06-13

    IPC分类号: B25J9/04

    摘要: 本发明涉及一种用于驱动机械手的方法,所述机械手包括具有至少两个联接元件的元件链,其中第一联接元件在第二旋转轴上旋转铰接地与受驱动可以绕第一旋转轴转动的曲柄元件相连,第二联接元件在第三旋转轴上旋转铰接地连接到所述第一联接元件,其中在所述第二旋转轴上设置有用于所述第一联接元件的驱动装置,所述第二联接元件在其与所述第一联接元件相对的末端区域具有执行器旋转支点,其中所述方法如此设计:如此驱动所述曲柄元件和所述第一联接元件:所述执行器旋转支点在所述曲柄元件旋转期间按照确定的角度范围停留在静止位置上。根据本发明规定:为了缩短所述执行器旋转支点在所属静止位置上的停留时间,借助在所述第二旋转轴上的驱动装置在所述第一联接元件上施加转矩,所述转矩在期望的停留时间的时期内最大为所述转矩的5%,而这对于在缩短的停留时间情况下实现所述执行器旋转支点的停留而言是必需的。本发明还涉及一种用于执行该方法的机械手。

    用于获得介孔二氧化硅颗粒负载型金属氧化物的方法

    公开(公告)号:CN113874318B

    公开(公告)日:2024-05-07

    申请号:CN202080034227.1

    申请日:2020-05-07

    IPC分类号: C01B13/18 C01G53/04 B01J29/03

    摘要: 本发明涉及用于获得介孔二氧化硅颗粒负载型金属氧化物的方法,所述方法包括以下步骤:a)提供至少一种金属盐的溶液,其中金属选自包括以下的组:Ti、V、Cr、Mn、Fe、Co、Ni、Cu、Zn、Ru、Rh、Pd、Ag、Ir、Pt和Au,优选地V、Fe、Ni、Cu、Ru、Rh、Pd、Ag和Pt,更优选地V、Ni、Ru、Rh、Pd和Pt;b)提供至少一种模板形成剂的溶液,其中至少一种配合物形成剂具有通式(I):Y3Si(CH2)n‑X(I),其中X为配位官能团,Y为‑OH或选自包括卤素、烷氧基、芳氧基、酰氧基的组中的可水解部分,特别地‑OH、‑烷氧基,n为>1,特别地>2;c)将步骤a)的金属盐溶液和步骤b)的配合物形成剂溶液混合以获得金属前体;d)向步骤c)的金属前体中添加包含至少一种孔结构导向剂(SDA)的至少一种溶液以获得金属前体‑模板‑混合物;e)在室温下向步骤d)的金属前体‑模板‑混合物中添加至少一种碱性硅酸盐溶液以获得二氧化硅负载型金属配合物;以及f)在空气中煅烧步骤e)的二氧化硅负载型金属配合物以获得负载型金属氧化物介孔二氧化硅颗粒。

    用于基于电子全息术检测测量值的设备和方法

    公开(公告)号:CN112534358B

    公开(公告)日:2023-07-04

    申请号:CN201980052227.1

    申请日:2019-06-28

    摘要: 本发明涉及一种用于检测测量值(M)的方法。根据本发明设置的是,将具有或不具有叠加的直流分量(Uoffset)的、具有预给定的激励频率(f)的正弦的激励信号(Ue)馈送给元器件(100、C)的输入端,执行至少一个电子全息术测量步骤,在其中,将电子束(Se)对准元器件(100、C),该电子束穿过和/或经过元器件(100、C),并且随后与参考电子束(Sr)叠加,并且测量在预给定的测量窗(F)期间通过两个电子束(Se、Sr)的干涉产生的电子全息图影(EHG)并且由此获知相位图像(PB),并且根据相位图像(PB)形成测量值(M),其中,电子全息术测量步骤的测量窗(F)的时间长度(Tf)小于正弦的激励信号(Ue)的周期持续时间(T)的一半。