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发明公开
CN103648731A 用于驱动机械手的方法、机械手、平移机械手、机械手系统以及用于驱动机械手系统的方法 有权

  • 专利标题： 用于驱动机械手的方法、机械手、平移机械手、机械手系统以及用于驱动机械手系统的方法
  • 专利标题（英）： Method for operating a robot, robot, translation robot, robot system and method for operating the robot system
  • 申请号： CN201280026517.7
    申请日： 2012-06-13
  • 公开(公告)号： CN103648731A
    公开(公告)日： 2014-03-19
  • 发明人: 托拜厄斯·布雷特 , 霍尔格·奎尔奥
  • 申请人： 柏林工业大学
  • 申请人地址： 德国柏林六月十七大街
  • 专利权人： 柏林工业大学
  • 当前专利权人： 柏林工业大学
  • 当前专利权人地址： 德国柏林六月十七大街
  • 代理机构： 深圳中一专利商标事务所
  • 代理商 张全文
  • 优先权： 102011077546.3 2011.06.15 DE
  • 国际申请： PCT/EP2012/061164 2012.06.13
  • 国际公布： WO2012/171940 DE 2012.12.20
  • 进入国家日期： 2013-11-29
  • 主分类号： B25J9/04
  • IPC分类号： B25J9/04
用于驱动机械手的方法、机械手、平移机械手、机械手系统以及用于驱动机械手系统的方法
摘要：
本发明涉及一种用于驱动机械手的方法，所述机械手包括具有至少两个联接元件的元件链，其中第一联接元件在第二旋转轴上旋转铰接地与受驱动可以绕第一旋转轴转动的曲柄元件相连，第二联接元件在第三旋转轴上旋转铰接地连接到所述第一联接元件，其中在所述第二旋转轴上设置有用于所述第一联接元件的驱动装置，所述第二联接元件在其与所述第一联接元件相对的末端区域具有执行器旋转支点，其中所述方法如此设计：如此驱动所述曲柄元件和所述第一联接元件：所述执行器旋转支点在所述曲柄元件旋转期间按照确定的角度范围停留在静止位置上。根据本发明规定：为了缩短所述执行器旋转支点在所属静止位置上的停留时间，借助在所述第二旋转轴上的驱动装置在所述第一联接元件上施加转矩，所述转矩在期望的停留时间的时期内最大为所述转矩的5%，而这对于在缩短的停留时间情况下实现所述执行器旋转支点的停留而言是必需的。本发明还涉及一种用于执行该方法的机械手。
摘要（英）：

The invention relates to a method for operating a robot, which comprises a link chain having at least two coupling links, a first coupling link thereof being connected to a driven crank link, which can be rotated around a first rotation axis, in a second rotation axis in a pivoting manner, and a second coupling link thereof being connected to the first coupling link in a third rotation axis in a pivoting manner. A drive for the first coupling link is arranged on the second rotation axis and the second coupling link has an effector rotation point on the end region thereof which is opposite the first coupling link, wherein the method is designed such that the crank link and the first coupling link are driven in such a manner that the effector rotation point dwells in a resting position during the rotation of the crank link in a specific angle range. According to the invention, a torque is applied to the first coupling link by means of the drive on the second rotation axis in order to shorten the dwell time of the effector rotation point, which torque in the timespan of the desired dwell duration equals a maximum of 5% of the torque that would be necessary to implement a dwelling of the effector rotation point having an unshortened dwell duration. The invention furthermore relates to a robot for carrying out the method.

公开/授权文献
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