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公开(公告)号：CN111391830A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201811646879.1
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W30/14 , B60W30/165 , B60W10/18
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种自动驾驶车辆的纵向决策系统及纵向决策确定方法。本发明所述的纵向决策系统包括：距离计算单元，用于计算本车相对于同一车道的前车的距离参数，其中所述距离参数包括动作距离、AEB距离、期望跟车距离和最高车速极限距离中的一者或多者；状态切换单元，用于根据所述距离参数和所述本车的环境信息进行纵向行驶状态的切换；以及状态确定单元，用于根据所述状态切换单元的切换结果，确定并输出所述本车的当前所处的纵向行驶状态。本发明利用距离参数，特别是动作距离，可以在保证安全的前提下，有效地提高道路通行率，适用于全速路况，同时距离参数可调，适用于不同驾驶风格的驾驶员。
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公开(公告)号：CN111376912A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811635910.1
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W40/105
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶车辆的车速控制方法、系统及车辆。其中，自动驾驶车辆的车速控制方法，包括：获取驾驶场景信息、行驶环境信息和道路条件信息；确定最高速度集合，其中，最高速度集合包括对应于驾驶场景信息的最高速度、对应于行驶环境信息的最高速度和对应于道路条件信息的最高速度；获取最高速度集合中的最小车速，并根据最小车速和最小车速的影响因素确定最终车速，并根据最终车速对车辆进行控制。本发明的方法，综合考虑不同驾驶场景、行驶环境和道路条件下行驶时车速对行驶安全的影响，避免自动驾驶车辆由于行驶速度过高而出现违章或发生碰撞、车辆打滑等事故，保障自动驾驶车辆行车安全及驾驶员安全及乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN110979327A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201910204325.4
申请日：2019-03-18
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W30/165 , B60W40/105 , B60W40/107
Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种自动驾驶车辆的纵向控制方法及系统。所述方法包括：检测车辆当前所处的纵向模式；在处于跟随模式时，根据预配置的车辆在所述跟随模式下的不同工况与不同控制算法之间的对应关系，匹配与当前工况相对应的控制算法，并根据所匹配的控制算法控制所述自动驾驶车辆进行跟随运动；在处于巡航模式时，获取本车处于巡航模式时的当前车速，并计算当前车速与本车可行驶的最高车速之间的相对速度差；修正以使得相对速度差在控制周期内的变化幅度处于预设范围，根据修正后的相对速度差，计算本车加速度，并基于该本车加速度调节本车在所述巡航模式下的车速。本发明提高了整个纵向控制算法的高效性、安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN110969178A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811153606.3
申请日：2018-09-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种自动驾驶车辆的数据融合系统、方法及自动驾驶系统。所述数据融合方法包括道路融合步骤和目标融合步骤。其中，所述道路融合步骤包括：获取本车的各个环境感知传感器所采集的多种道路信息；对所述多种道路信息进行初始融合；以及对经初始融合后的所述多种道路信息进行深度融合以输出本车的道路模型。其中，所述目标融合步骤包括：获取每一个所述环境感知传感器所采集的每一个环境目标的参数属性集合；根据所获取参数属性集合生成当前时刻的目标融合列表；以及根据所述当前时刻的目标融合列表生成并输出当前时刻的目标跟踪列表。本发明可向决策系统提供更为精准的道路模型和跟踪目标列表。
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公开(公告)号：CN110962856A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811153630.7
申请日：2018-09-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法及装置，属于车辆领域。所述方法包括：获取处于车辆前端的第一特征点在行车坐标系下的第一坐标；获取处于车辆后端的第二特征点在行车坐标系下的第二坐标；获取环境目标的每个角点在行车坐标系下的角点坐标；以及根据第一坐标、第二坐标和环境目标的每个角点在行车坐标系下的角点坐标来确定环境目标所处的区域，其中行车坐标系XFOFYF以车辆所在道路的边线为基准线，坐标原点OF为在基准线上到车辆的第四特征点距离最短的点，横轴XF与道路引导线方向平行，纵轴YF与道路引导线方向遵循左手或右手定则。其减少了决策系统的计算量，同时提高了弯道工况下区域划分和确定的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110619757A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201811635557.7
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G08G1/0967 , G08G1/16
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶车辆的车道选择方法、系统及车辆。其中，自动驾驶车辆的车道选择方法，包括：获取车辆行驶前方的道路信息；根据道路信息判断车辆行驶前方的道路是否为匝道分叉道路；如果是，则进一步根据导航信息从匝道分叉道路选择目标分支，并在车辆驶入目标分支之前，根据行驶规则从目标分支中选择目标车道；控制车辆向目标车道变道。本发明的自动驾驶车辆的车道选择方法，可以对自动驾驶车辆高速公路匝道(如：匝道分叉)行驶时，自动驾驶车辆优先行驶目标车道进行了规划，避免由于地图定位不准，造成自动驾驶车辆在匝道行驶出现较大横向偏差造成的与其它车辆碰撞的危险，并且目标车道选择规划方式符合人的驾驶习惯。
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公开(公告)号：CN110614994A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201811647226.5
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明提供了一种车辆自动驾驶时换道的控制方法、控制系统及车辆，该控制方法包括：提供车辆附近预设范围的道路环境模型；根据所述道路环境模型获取本车道内前方的车辆信息和障碍物信息；根据本车车速、所述本车道内前方的车辆信息和障碍物信息判断所述车辆是否生成换道意图；如果判断生成所述换道意图，则通过所述道路环境模型获取相邻车道内车辆信息；根据本车车速和相邻车道内车辆信息判读控制是否可以当前车速向所述相邻车道换道。本发明可以在保证乘客乘车舒适性的前提下，避免车辆在换道中因视觉盲区引起车辆碰撞。
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公开(公告)号：CN110614993A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201811636150.6
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , G08G1/0967
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶车辆的换道方法、系统及车辆。其中，自动驾驶车辆的换道方法，包括：根据道路信息和车辆位置，划分多个行驶区域，其中，所述多个行驶区域包括前侧区域；获取所述前侧区域的多个物体目标的速度和与自动驾驶车辆的距离；根据最小速度和最小距离生成虚拟目标，以根据所述虚拟目标判断是否换道。本发明的自动驾驶车辆的换道方法可以对前方不同区域物体目标进行分类处理，在前方区域物体目标提取中通过虚拟目标降低本车在行驶过程中换道频率，能够提前预瞄到相邻本车道内速度最慢车辆，减少本车不必要换道动作，能够保证自动驾驶车辆在换道行驶过程中目标准确检测，从而提升行车安全。
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公开(公告)号：CN110376583A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201811154323.0
申请日：2018-09-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种用于车辆传感器的数据融合方法及装置，属于数据融合领域。所述方法包括：读取布置在车辆上的传感器探测的每一个目标的参数属性集合，所述参数属性集合至少包括以下一者或多者：纵向速度、纵向距离和横向距离；根据所读取的每一个所述传感器探测的每一个目标的参数属性集合生成属性组合；以及确定每一个所述属性组合中的参数属性集合的重合度，并基于所述重合度进行数据融合以得到第一数据融合列表，其中所述第一数据融合列表包括每一个所述属性组合的重合度及与所述每一个所述属性组合的重合度对应的参数属性集合。其简化了后续决策系统的判断逻辑，提高了整个系统的安全性和运行效率。
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公开(公告)号：CN106931159A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201511004367.1
申请日：2015-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
CPC classification number: F16H61/18 , F16H61/12 , F16H2061/1216
Abstract: 本发明提供了一种分动器的模式切换控制方法、装置及系统，涉及汽车技术领域，用于解决当分动器进行4L模式切换时，因变速器切入行车挡或倒车挡而导致分动器发生打齿的现象的技术问题。所述的分动器的模式切换控制方法包括：当同时满足用户请求使分动器进行4L模式切换、且分动器正在进行模式切换、且变速器处于空挡时，拒绝使变速器切入行车挡或倒车挡的请求；当满足分动器完成模式切换时，响应使变速器换挡的请求。本发明通过在分动器进行4L模式切换时拒绝使变速器切入行车挡或倒车挡的请求，使变速器不向分动器输入扭矩，防止分动器发生打齿的现象。本发明用于防止分动器在进行4L模式切换时产生打齿现象的发生。
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